Sensorimotor self-learning model based on operant conditioning for two-wheeled robot

Traditional control methods of two-wheeled robot are usually model-based and require the robot’s precise mathematic model which is hard to get. A sensorimotor self-learning model named SMM TWR is presented in this paper to handle these problems. The model consists of seven elements: the discrete learning time set, the sensory state set, the motion set, the sensorimotor mapping, the state orientation unit, the learning mechanism and the model’s entropy. The learning mechanism for SMM TWR is designed based on the theory of operant conditioning (OC), and it adjusts the sensorimotor mapping at every learning step. This helps the robot to choose motions. The leaning direction of the mechanism is decided by the state orientation unit. Simulation results show that with the sensorimotor model designed, the robot is endowed the abilities of self-learning and self-organizing, and it can learn the skills to keep itself balance through interacting with the environment.     

路侧公交专用车道模式下右转交织长度建模

在设置路侧公交专用道的交叉口处,可通过划定交织区的方式允许右转车辆借用一定长度的公交专用道通行.合理规划公交车与右转车的交织区长度有利于提高借道右转的通行效率,减少在交织区前的排队车辆数从而降低道路混乱程度,保障公交车的专用路权.本文分析了公交站点影响下的公交车车头时距分布,建立了右转车穿越交织区长度计算模型,并结合实际调查数据进行了算例分析和模型验证.研究成果可为公交优先条件下的交叉口空间优化设计提供理论参考.     

电动自行车事故和车牌使用影响因素分析

为分析电动自行车事故和车牌使用影响因素,采用问卷调查和电话访谈方式采集了宁波市862个电动自行车用户有效样本,利用统计学方法构建了Bivariate Probit(BP)联立方程模型,计算了显著影响因素的边际效应,量化分析了电动自行车事故和车牌使用影响因素效用,并检验了两者之间潜在的关联关系.结果表明:BP模型不仅可以识别电动自行车事故和车牌使用的影响因素,而且可以有效刻画两者之间的潜在联系;两者之间关联系数为-0.475,表明电动自行车车牌的使用可以降低电动自行车事故概率;模型结果显示性别、年龄、驾驶执照、家庭是否拥有小汽车、电动自行车驾龄、法律遵守程度、驾驶行为、危险感知度等具有统计显著性,是影响电动自行车事故和车牌使用的显著因素.     

16PA6STCV280柴油机配气机构虚拟样机技术研究

为研究16PA6STCV280柴油机配气机构系统动态特性,采用Pro/E软件建立了柴油机配气机构的三维实体模型,通过ADAMS软件与Pro/E软件的接口M echan ism/Pro模块,将三维实体模型导入到ADAMS软件中,建立了16PA6STCV280柴油机配气机构虚拟样机,在此基础上对该机配气机构进行了运动仿真分析,得到了进、排气阀等关键部件的位移、速度、加速度以及受力等运动学和力学参数,为进一步有限元结构分析以及系统优化提供了基础.     

软件项目如何进行成本估算

软件项目的成本估算一直是软件项目管理研究的一大难题,本文以“派瑞职工体检管理系统”项目为例,着重介绍WBS基础上的一种成本估算技术,为软件企业建立起一个基于估算的知识库系统,从而提高成本估算的能力。     

基于公共直流母线的轻型电动轮胎式集装箱门式起重机控制系统设计

对公共直流母线系统进行了分析,提出了基于公共直流母线技术的轻型电动轮胎式集装箱门式起重机（ERTG）控制系统设计方案。这套系统提高了ERTG的能量利用率,取得了良好的节能降耗和控制效果。     

中低速磁浮交通线路最小平曲线半径的合理取值

从乘客舒适度、磁浮列车自身技术要求等角度,对中低速磁浮交通线路规划中的最小平曲线半径进行探讨并得到建议值,为中低速磁浮交通线路相关参数的制定提供参考.     

稳定边坡用刷坡设平台和填土反压的试验分析

对路堑刷坡设平台进行离心模型试验并应用FLAC3D进行数值分析,找出了靠近滑动面附近为平台最佳位置。离心模型的对比试验,根据试验后的位移变化、变形机制和形态,得到填土反压比刷坡更能增大边坡稳定性的结论。     

沥青混凝土路面病害分析及养护对策

通过对沥青混凝土路面常见病害的分析,揭示沥青混凝土路面病害产生的原因,并以老沈大高速公路瓦房店段路面维修为例,提出沥青混凝土路面病害的养护对策。     

瑞典圆弧法和毕肖普法评价边坡稳定性的比较

从瑞典圆弧法和毕肖普法基本原理出发,对比两者的不同假设,得出造成安全系数不同的影响因子。通过算例分析,得出如下结论:毕肖普法所得稳定性系数普遍比瑞典法大。随着孔压和中心角的增大,瑞典法在总体上逐渐减小,而毕肖普法在总体上逐渐增大,两者的差异也逐渐增大。瑞典法对孔压和中心角的变化更敏感。对于两种方法,中心角的影响比孔压更大。