水下机器人运动控制与仿真的数学模型

本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型，为了便于在控制与仿真中应用，本文借助matlab平台，将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵乘形式，然后结合水下机器人的环境仿真，推力器仿真，舵翼仿真，建立了水下机器人六自由度运动记真器。最后用该仿真器进行了运动仿真，仿真结果与海上试验吻合得很好，表明该仿真系统是符合实际的，该仿真系统采用一种普遍实用的数学模，精度较高，适用于任何类型的水下机器人，对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义。     

NAKAKITA型燃油粘度控制系统柴油-重油自动转换的分析及改进

NAKAKITA型燃油粘度自动控制系统“柴油—重油”转换是在温度程序控制过程中以温度调节器的温度给定值为条件进行的。改进后的燃油转换是受燃油温度的给定值、测量值双重作用控制的。这可以提高控制系统和柴油机喷油设备工作的可靠性。     

State Observer Design for an Adaptive Vehicle Suspension

This paper presents a state observer design for an adaptive vehicle suspension. Based on simulations, two main issues are investigated, (a) the selection of measurement signals in relation to estimation accuracy and sensing needs and (b) the effects of variations in both road inputs and vehicle parameters on estimation accuracy. Meanwhile, the system stabilities are also examined concerning the effects of using different combination of measurement states and the system parameter variations in practical, possible ranges.     

美日欧能源战略调整走向及启示

2003年以来,国际油价快速攀升并持续维持高位,全球性能源争夺愈演愈烈,美日欧加快调整各自的能源战略,昭示着世界能源领域的“政治经济学”日益复杂,世界能源形势正在经历着深刻演变,亟需我们从战略上高度重视和深入思考。     

轻型双柱墩桥振动试验研究

结合轻型墩横向刚度合理值研究 ,对某典型的轻型双柱墩桥进行全面综合的动力试验 ,分析研究该桥的动力特性、墩梁体系横向振动、支座对桥梁横向振动的影响及列车通过该桥的抗脱轨安全性 ;综合评估轻型双柱墩桥的横向动力性能。     

WindML显示技术的优势和实现

介绍了基于VxWorks嵌入式操作系统的显示技术——WindML，着重讨论了WindML的体系结构，技术优势，配置和实现。     

机车统计助手的开发与应用

对机务统计工作中的细节进行逐一分析，以提高工作效率为目标，在保证与原有系统兼容的情况下，采用计算机系统集成的办法，以辅助分析或自动化办公来减少统计人员手工操作时间，从而提高机务统计工作效率。     

一个可用于铁路无线接入网的有效安全协议

文章分析了宽带无线接入网MAC(介质访问控制)层的安全协议,发现其中存在着安全隐患;以增加少量通信负荷与计算量为代价,提出一个新的安全有效方案,实现了用户和基站之间的双向认证,确保基站可抵抗重放攻击,并保证了业务数据的完整性和真实性。     

浅基桥梁汛期危害及防护措施

浅基桥梁的病害在汛期是威胁行车安全的重大隐患,文章结合沈阳铁路局浅基桥梁状况,以及近三十年来浅基桥梁灾害,对不同类型浅基桥梁提出相应的防治措施。     

既有线框构桥拆旧顶新工艺的探讨

如何在保证安全的前提下完成新旧桥置换是值得探讨和研究的一种施工工艺。结合京广线K20+758多宝路框架地道桥施工,重点探讨既有简支梁桥拆除技术的应用。