水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究

采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考.     

基于归一化误差函数的变步长分数间隔盲均衡算法研究

针对常数模算法收敛速度慢的特点,提出了一种快速收敛的盲均衡算法。该算法修改了传统常数模算法的误差函数,且采用可变步长和分数间隔采样,有效地提高了收敛速度。浅海水声信道模型仿真结果表明,采用归一化变步长分数间隔常数模盲均衡算法比传统的常数模算法和固定步长分数间隔算法收敛快,均衡性能有明显提高。     

基于Unscented卡尔曼滤波器的地磁辅助组合导航

将船位推算与地磁测量相结合构成组合导航方法.首先建立了推算模型,然后利用Unscented卡尔曼滤波方法,直接将地磁测量的结果用于校正推算结果,进行导航定位.此方法不采用匹配方法进行定位,可进行实时定位,能适用于非线性和离散的地磁模型.仿真表明,此方法能减小定位误差,适用于基于船位推算和地磁定位的实时组合导航.     

泡沫铝填充圆管轴向动力屈曲及吸能特性研究

研究了泡沫铝填充圆管结构在轴向冲击下的动力屈曲和吸能特性.采用显式动力有限元方法,模拟了结构在轴向冲击作用下的动态屈曲,并从压溃力和比吸能2个方面分析了其吸能特性.研究表明,泡沫铝填充圆管在轴向冲击下会发生失稳现象,在实际应用中应采取保护措施.结构冲击吸能时,在相同冲击速率情况下,其吸能能力随冲击刚体质量的增加而提高.通过对填充圆管在不同冲击速率情况下的特性分析,表明其可用作塑性限位器.     

基于多智能体的编队协同防空决策方案生成系统研究

高技术条件下的现代海战,协同防空已成为编队防空作战的一种主要模式.怎样根据战场态势,科学、快速地制定编队的协同防空决策方案,是编队作战指挥的一个难点.针对这一问题,构建了一个基于多智能体的编队协同防空决策方案生成系统.将编队协同防空决策过程中的主要决策单元抽象为情况判断智能体、任务管理智能体、舰艇决策智能体和编队决策智能体,通过各智能体之间的通信与协作,实现了编队协同防空决策方案的自动生成,为编队指挥员的防空作战指挥提供了科学的辅助决策支持.     

基于灰色关联分析的舰船目标分类识别

对舰船目标辐射噪声进行分析,提取其特征组成特征向量,基于灰色系统理论中的灰色关联分析方法,以灰色关联度为基本依据,能够明显区分不同类型和不同航速的舰船目标。     

对行政处罚案件的综合分析及管理建议

行政处罚是海事监管的重要的手段之一,它在有效震慑海事违法行为,维护水上安全秩序和防止船舶污染方面起着不可替代的重要作用。行政处罚案件的数量变化和违法行为种类的变化能够从一个侧面反映出某辖区、某时期的水上安全形势的基本态势,了解这个基本态势,可以有的放矢,科学地使用监管力量,对我们提高海事监管水平有着很大的促进作用。文中通过用数学方法、逻辑方法,对东港海事处辖区2008年上半年的行政处罚案例进行全面、系统、综合的定量、定性分析,以找出规律性和存在的问题,并采取科学合理的措施解决问题,找出管理重点和难点,提出管理建议,来达到提高海事管理水平和保障水上安全秩序的目的。     

IMO自愿审核机制下我国海事监管对策研究

国际海事组织（IM0）为了促进国际海上安全和海洋环境保护公约的有效实施,于2006年开始推行“IMO成员国自愿审核机制”。文中第一部分简要介绍了IMO自愿审核机制,分析了该机制的产生原因和运作过程;第二部分分析了该机制的实施可能给中国海事监管工作带来的影响;第三部分通过对自愿审核机制的认识,尝试性地提出我国海事主管机关应对自愿审核的对策性建议。     

国道207线高填方路基施工的质量控制

通过国道207线东木口至白岩沟改建工程高填方路基实际施工,论述了控制高填方施工质量的具体措施。     

深水试验水池大型升降平台多电机同步控制

深水试验水池是开展深海装备开发必不可少的试验手段,大型升降平台是其中的关键设备.大型高精度、高转速传动系统的多电机同步控制是最为核心的问题之一.同步控制算法的优劣直接影响系统的性能与可靠性.提出深水试验水池大型升降平台多电机同步协调控制系统构成方案,并提出一种新的基于拉力死区误差均衡及中心耦合误差的升降平台多电机同步协调控制策略,实现了拉力控制和位置控制的解耦;同时,提出了多电机控制的升降平台仿真系统,其仿真结果表明:所提出的控制策略同步稳定性能高、收敛速度快,具有很高的应用价值.