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提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient)实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明:基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。 相似文献
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对广州地铁4号线列车无法实现无人自动折返驾驶的问题进行了深入分析,提出相关控制电路的改造方法,解决了广州地铁4号线列车终点站无法实现无人自动折返驾驶的技术难题,提高了列车在终点站的折返能力。 相似文献
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郑伟 《城市轨道交通研究》2017,20(11)
全自动无人驾驶系统作为目前集成化、自动化程度最高的列车运行系统,能够更好地适应高密度、大客流的运营需求,代表了城市轨道交通领域的发展方向。通过全自动无人驾驶系统与传统有人驾驶系统的比较,阐述了全自动无人驾驶列车的功能和特点,并对其特有功能和场景进行分析和研究,为全自动无人驾驶系统的应用提供参考和建议。 相似文献
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研究目的:曹妃甸吹填土含有大量细颗粒成分,且含盐量高,常规地基处理方法达不到强度和变形要求,化学固化方式处理该地区盐渍吹填土具有较大的优势。本文以10%矿粉作为固化剂主剂,硅酸钠、生石灰和石膏粉作为添加剂,分别进行单掺、双掺和三掺添加剂固化后的强度试验,分析盐渍吹填土在不同掺入材料、配比及不同期龄下的无侧限抗压强度变化规律。研究结论:(1)矿粉固化剂能大大提高曹妃甸盐渍吹填土的无侧限抗压强度,其中生石灰对矿粉固化盐渍吹填土的固化效果影响最大;(2)10%的矿粉+1.0%的生石灰+0.8%的硅酸钠+1.5%的石膏粉,是矿粉固化剂的最优配比方案,该配比固化土试样7 d无侧限抗压强度达到了2007 k Pa,28 d无侧限抗压强度增至3370 k Pa,完全能满足铁路地基强度要求;(3)该研究成果可为曹妃甸及其他滨海盐渍化吹填土地区铁路地基固化工程提供指导和理论依据。 相似文献
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以某型号地铁车辆不锈钢车体侧墙内板为例,利用Autoform有限元软件,分析了润滑方式、拉延筋、压边力和模具间隙等对不锈钢侧墙内板拉延成形的影响规律。结果表明:聚氟乙烯薄膜作为润滑介质垫在不锈钢板与凸凹模、压料板之间,能够显著改善侧墙内板的成形性,改善拉裂缺陷。通过正交试验得到匹配参数的优化组合,可进一步对拉延不足和拉裂缺陷协调控制。优化组合的参数设置为:拉延筋系数0.35、压边力300 kN和单边模具间隙1.20 mm。基于该模拟优化参数进行了模具设计和成形试验,得到了合格的试验件,验证了模拟仿真结果的准确性和控制措施的有效性。 相似文献
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厂焊铁路长钢轨质量探讨 总被引:2,自引:2,他引:0
简单介绍了接触焊焊接方法,对于我国厂焊长钢轨的焊接工艺的不稳定性以及焊接质量存在的问题进行了分析,提出了提高焊接质量的措施。 相似文献