一种基于GPS的自动航向控制系统

全球定位系统(GPS)提供了高精度的位置信息和航向、航速等运动要素,借助这些参数,该文实现了可以控制船舶按照既定路线航行的自动航向控制系统。     

临时路径发生器学引的UUV跟踪控制(英文)

A path following control algorithm for an unmanned underwater vehicle(UUV) using temporary path generation guidance was proposed in this paper.Owing to different initial states of the vehicle,such as position and orientation,the path following control in the horizontal plane may yield a poor performance.To deal with the negative effect induced by initial states,a temporary path generation was presented based on the relationship between the original reference path and the vehicle’s initial states.With different relative positions between the vehicle and reference path,including out of straight lines,as well as inside and outside a circle,the related temporary paths guiding the vehicle to the reference path were able to be generated in real time.The vehicle was guided to steer along the temporary path until it reached the tangent point at the reference path,where the controller was designed using the input-output feedback linearization method.Simulation results demonstrated that the proposed algorithm is effective under the three different situations mentioned above.     

具有时延的遥操作机器人系统稳定性与透明性研究

针对遥操作机器人系统通信时延引起系统不稳定以及性能下降等问题,将系统描述成一个具有时延的状态方程,通过构造适当的李雅普诺夫函数,分析了时延下系统处于约束运动状态下的稳定性,并得到系统的稳定性条件.此外,通过建立系统的等效电路图,研究了一种采用阻抗匹配方法分析系统在有时延和无时延情况下透明性的新方法.仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性.     

基于模块化的玻璃钢游艇设计与建造

分析了游艇应用模块化的优势;提出了以船体、上层建筑、舾装、内装的模块化分方法,以流水线方式组织生产,以期改进游艇生产模式,提高生产效率。     

特殊电缆绝缘测量原理研究

针对舰船消磁系统电源和负载特殊性,建立了消磁电缆的电路模型,根据该模型提出消磁电缆绝缘的测量方法并推导出绝缘测量公式。该测量原理不但能够对绝缘电阻进行准确测量,而且能实现电缆单点绝缘故障时故障点定位。由于消磁直流电源的电压幅值不断变化,文章在最后给出了电压变化条件下绝缘测量的补偿方法。     

路堤荷载作用下水泥土搅拌桩复合地基的工作性状

采用有限元数值计算方法,针对路堤荷载作用下水泥土搅拌桩复合地基的地表沉降、下卧层沉降、桩体上部、下部的刺入变形、地基土侧向变形等进行系统研究,探讨桩体和土工格栅的应力变化规律,可为类似工程的设计、施工提供参考.     

板桩码头上部结构混凝土裂缝的控制

混凝土裂缝是板桩码头上部结构施工的质量通病之一,长期得不到有效地治理。通过分析板桩码头上部结构施工中常见混凝土裂缝的成因,从施工质量控制的角度出发,提出减少混凝土裂缝的具体方法,使板桩码头上部结构的表观质量得到改善,进一步提升了板桩码头整体结构的安全性和耐久性。     

水中有限长加肋圆柱壳的平均辐射率

利用模态展开法,推导了水中有限长不加肋和加肋圆柱壳平均辐射率理论公式。分析了流体负载有限长无肋圆柱壳与其等效矩形板的联系,及轻、重流体负载圆柱壳模态波数图和辐射特性的差异,提出了水中有限长无肋圆柱壳平均辐射率的半经验公式。与理论结果对比表明,半经验公式能很好地反映平均辐射率的整体趋势或平均值,特别是在中高频。在此基础上,通过引入修正因子将该半经验公式拓展至加肋圆柱壳情况,修正因子与肋骨根数、肋骨总质量与壳体质量比有关。数值对比表明,该公式能较好地反映辐射率的趋势或平均值,对不同尺寸圆柱壳、不同数量肋骨都有较好的适应性。     

某海域松散砂层钻探成孔问题的探讨

针对某港口工程海域松散砂层钻探成孔中,多次出现的塌孔和涌砂致使取土困难不能进行原位测试的问题,在实际操作中经过反复试验,采用加重泥浆护壁和投放粘土球等办法,增加钻孔孔底的压力和孔壁的泥皮厚度,使层压水不易向钻孔内渗流,并通过适当控制钻进速度最终解决了钻探成孔问题,保证了工程地质勘察资料的准确性、真实性.     

基于Internet的船舶售后服务设想

为提高船舶售后服务能力,本文分析了现行船舶售后服务体制的缺点,对基于Internet的船舶售后服务体制和框架进行了设想。