Fast Ferry Smoothing Motion via Intelligent PD Controller

A novel type of control law was adopted to reduce the vertical acceleration of a fast ferry as well as the motion sickness incidence suffered by the passengers onboard by means of a submerged T-foil. Considering the system changing characteristics under high disturbances, a model-free approach was adopted. In addition, an upgraded proportional-derivative (PD) controller with correction terms resulting from a fast-online estimation of the system dynamics was designed. The overall controller, known as intelligent PD (i-PD) controller, was tested, and the obtained results were compared with those of a classic PD controller. The controllers were also tested in a changing environment and at different operating velocities. The results confirmed the effectiveness of the i-PD controller to smooth the motions with low computational cost control schemes. Furthermore, thanks to ability of the i-PD controller to continually update the estimated dynamics of the system, it showed a better reduction in both vertical motions and the seasickness level of the passengers with the needed robustness under external disturbances and system changing parameters.     

无人水下航行器发展与应用

  目的  针对某新型大尺度欠驱动高速自主式水下机器人（AUV）导航系统的研制,  方法  详细介绍AUV导航系统的硬件组成及软件构架,构建基于VxWorks实时嵌入式操作系统的AUV组合导航系统。考虑到高速AUV导航系统的非线性特征及容错性要求,将无迹卡尔曼滤波（UKF）技术用于联邦滤波器,设计基于UKF的联邦卡尔曼滤波器,并对导航系统的二维平面模型进行数值仿真。  结果  结果表明,联邦无迹卡尔曼滤波器相比传统的卡尔曼滤波方法能够获得更高的精度和更好的鲁棒性;半实物仿真联调试验、水池试验、湖上试验及艇载试验充分验证了导航系统的实时性和可靠性,  结论  证明该系统能够满足AUV航行任务的需要。     

舰船环形区域配电结构及可靠性分析

舰船电网形式的选择直接关系到电力系统供电的可靠性,其重要性不亚于电站。本文首先对舰船电网形式进行了分析研究,然后利用基于可靠性框图的网络分析法,对几种典型的船舶电网进行了可靠性计算,通过对四种船舶电网的对比分析,得到环形区域配电的可靠性水平高于辐射网结构和电源环形网结构,是舰船电网结构发展的方向。     

基于GIS的港口防台应急辅助决策与指挥系统研究

台风防御是我国东南沿海各港口＂三防＂工作的重中之重。分析了目前我国港口防台工作的不足之处,提出了利用地理信息技术解决目前存在的问题,设计并开发了港口防台应急辅助决策与指挥系统。在软件整体架构设计、功能模块设计、数据设计等方面进行了研究,并介绍了＂厦门港防台应急指挥系统＂的应用情况。     

钙钛矿型La（0.3）Ca（0.7）FeO3的制备及其电化学性能

采用甘氨酸-硝酸盐燃烧法制备了钙钛矿型复合氧化物La0.3Ca0.7FeO3,并用X-射线衍射分析,扫描电镜,X-射线能谱仪对纳米晶体的晶型、晶粒大小、形貌及组成进行表征.用乙炔黑为载体制备功能氧电极,采用三电极体系,测试循环伏安曲线.结果表明：800℃焙烧2 h得到完整的晶体,晶体粒子大小均匀,粒径为17.9 nm,为菱形晶系;同时该氧电极具有明显的电催化特性.     

小波软阈值滤波在信号去噪中的有效性研究

对于高幅度和宽尺寸的噪声要素,尤其是当有用信号的幅度和噪声尺度相差不大时,使用传统的傅里叶滤波和一般的小波变换去噪的效果不是很好,对此提出了一种软阈值去噪方法。根据小波理论及软阈值滤波的算法,用MAT-LAB对四种典型信号和陀螺信号进行去噪仿真研究。理论分析和仿真结果表明,这种方法能有效消除高频随机信号和特定尺度的噪声,同时又能很好地保留原有的有用信号。     

内覆防水吸声层的海水消声器声学性能计算

对内部进行了防水吸声处理的海水消声器进行了声学计算,提出了分析此类问题的数值仿真方法：首先运用分层媒质理论对含空腔防水吸声层的声学性能进行计算,利用ANSYS建立海水消声器的三维有限元模型,导入SYSNOISE软件中并将防水吸声层的吸声系数及表面声阻抗作为边界阻抗计算消声器内部声场的声压分布以及传递损失。对某内覆防水吸声层的海水消声器的声学特性进行了数值计算和分析,研究结果对提高含防水吸声结构海水消声器的降噪效果具有重要意义。     

基于Matlab／Simulink和VB的直流调速系统仿真研究

在某改造项目中,需要模拟电机、励磁调节器、电压调节器等设备的运行。在PC环境下,通过VB和Matlab／Simulink混合编程模拟设备功能,通过数据采集卡和CAN通讯卡从外围设备采集数据并与控制分系统通讯。该仿真系统充分发挥了Matlab／Simulink的建模优势,以及VB编程能力强和人机界面友好的特点,实现了对设备的很好模拟,在项目中得到成功应用。     

RBF神经网络在柴油机燃油系统故障诊断中的应用研究

本文主要介绍了径向基（RBF）神经网络在柴油机燃油系统故障诊断中的应用,并且首次将神经网络和虚拟仪器技术相结合,成功用于柴油机故障诊断中。比较了RBF和误差反传（BP）神经网络的学习速度和诊断精度。研究表明,将RBF神经网络和虚拟仪器相结合进行柴油机故障诊断具有良好的诊断效果和精度,有很好的工程应用前景。     

基于雷达回波相关特征的海杂波抑制方法

海杂波是影响海雷达工作性能的一个重要因素。在检测和跟踪目标之前抑制海杂波非常必要。通过对海杂波和舰船目标的幅度和相关特性的分析,根据图像分割和形态学滤波原理,从图像处理角度,提出了一种海杂波抑制方法。用实测雷达数据验证了该方法的有效性和可行性。