Path following control of underactuated ships based on unscented Kalman filter

A path following controller is proposed to force an underactuated surface ship which is suffering from disturbance to follow a predefined path.The controller is based on analytic model predictive control and unscented Kalman filter(UKF) techniques.The analytic model predictive control provides a systematic method to get appropriate controller parameters to guarantee the stability of the closed-loop system,and the well-defined relative degree is guaranteed by introducing output-redefinition.The UKF is used t...     

Adaptive path following controller of underactuated ships using serret-frenet frame

This paper presents an adaptive path following control law to steer underactuated ships along a predefined path at a constant forward speed with uncertain parameters due to changes of added mass matrices. The proposed controller is based on analytic model predictive control and model reference adaptive control. The Serret-Frenet frame is used to describe the ship dynamics. The analytic model predictive control provides a systematic method rather than try-and-error method to get appropriate control parameters to guarantee the stability of the closed-loop system, and the well-defined relative degree is guaranteed by introducing output-redefinition. An identification algorithm based on model reference adaptive control is used to identify the uncertain parameters. Numerical simulations are provided to demonstrate the validity of the proposed control law.     

玉柴在京发布社会责任报告

5月26日上午,由中国工业经济联合会主办的2009中国工业经济行业企业社会责任报告在北京人民大会堂隆重举行,玉柴集团与国家电网、宝钢集团等19家单位一起,集中发布了2008社会责任报告,共同展示企业履行社会责任的成果。这也是玉柴继去年发布2007可持续发展报告以来,第二次在北京发布企业的社会责任报告。     

一种改进的单桩计算弹性理论法

弹性理论法是单桩计算的经典理论方法。然而在单桩计算的弹性理论法中,假定桩周各桩段所受的侧摩阻力为均匀分布,这与实际工程存在较大的差异。该文针对该问题,引入桩侧各桩段的侧摩阻力为线性分布的基本假定,根据桩土界面位移协调条件,推导了相应的单桩理论计算公式,为桩基计算提供理论参考。     

燃料电池城市客车侧面碰撞有限元分析

在参考汽车侧面碰撞试验国家标准GB20071-2006和欧盟ECE R95法规基础上,建立了以壳单元为主的整车有限元模型、移动变形壁障有限元模型和主要车载设备安装空间模型.采用LS-DYNA软件对燃料电池城市客车右侧中部、左侧中部和左侧后部3个相对较为危险位置的侧面碰撞进行了数值模拟,计算得到了侧面碰撞对燃料电池城市客车主要车载设备的加速度冲击.模拟结果表明,通过加装碰撞防护装置和增加底架的横向强度,燃料电池城市客车侧撞安全性可以得到较好保证.     

二次枝晶臂间距对A357合金时效动力学的影响

采用硬度计和光学显微镜对试样进行硬度测试和金相组织分析,研究了二次枝晶臂间距对A357合金时效动力学的影响.研究发现,在相同的条件下,随着A357合金试样二次枝晶臂间距的增大,固溶处理后达到的硬度值减小,而合金试样的时效硬度峰值推迟出现;通过对时效处理实验结果进行回归分析和量纲分析,得到时效硬度的数学模型,并验证了该模型的有效性.     

汽车ASR系统控制算法及其硬件在环仿真研究

研究了以节气门开度调节为主、制动干预为辅的汽车ASR控制算法.以常用节气门开度调节算法为基础,提出了自适应PID控制算法.制动干预采用传统的逻辑门限值法.为保证车辆加速的方向稳定性,研究了制动干预时的横摆力矩估算法,并根据横摆力矩限制制动压力来防止车辆的横摆运动.基于上述算法编写了程序代码写入自行开发的ECU,采用dSPACE硬件在环仿真系统进行验证.仿真结果表明控制算法行之有效.     

数据融合技术在计程仪中的应用及其验证

本文简要介绍了复合式计程仪数据融合技术的基本原理、特点和实现方法,根据实际试验结果,对试验数据进行分析,验证数据融合算法的有效性。     

营口港水工建筑物结构型式的应用

营口港历经30多a的建设,已跻身亿t大港之列,作为我国北方高纬度地区重要的沿海港口之一,其水工建筑物结构型式多样、功能齐全。在总结多年来营口港水工建筑物设计经验的基础上,对水工建筑物结构型式的优化比选、如何解决水工建筑物施工和使用过程中遇到的主要问题等做重点介绍。     

船舶撞击速度对海上风电站结构抗撞性能的影响

为了研究船舶与海上风电站发生碰撞时海上风电站的损伤特性及其抗撞性能,利用非线性有限元动态响应分析程序MSC.Dytran模拟了一艘5000t船舶以不同速度侧向撞击目标风电站的动态过程.在仿真计算中,将船体作为刚性材料处理,风电站作为弹塑性材料处理,周围的水对船体的作用采用附连水质量法处理.通过仿真计算,得到了风电站的结构损伤特性、碰撞力撞深曲线、能量转化曲线及其它相关数据.计算结果表明,风机的破坏主要表现为整体结构的屈曲和局部构件的断裂,撞击船初速度对风电结构的吸能撞深曲线影响不大,碰撞力撞深曲线呈现出强的非线性特征.