无人驾驶车辆自适应巡航控制策略

为匹配无人驾驶车辆安全性需求,设计适用于不同行驶场景的自适应巡航系统。设计分层控制架构。上层控制器运用考虑前车加速度变化的模型预测控制策略,求解出巡航车辆期望加速度,并传递给下层控制器。下层控制器计算出车辆期望加速度与节气门开度或制动压力间的转换关系,据此控制车辆实际加速度。将自适应巡航系统模型分为平稳起停、稳变速、急变速3种行驶模式,基于MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真平台进行仿真模拟。结果表明：控制策略能在各行驶模式下稳定跟随前方车辆同时保持合理的车间距离。