水下机器人递阶控制系统结构设计

为了简化水下机器人的控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了解耦三级递阶控制系统结构,它包括由任务脚本和任务解释器组成的任务级控制、位置／姿态级控制和执行级控制。采用这种控制结构,大大缩短了开发周期,提高了软件模块的可重用性。     

扩张性财政政策分析

扩张性财政政策是我国政府自1998年6月以来实行的一项宏观经济政策,本文介绍政策出台的背景、具体内容和实施效果,阐述了政策的理论基础——凯恩斯宏观需求管理理论,介绍国外的成功经验,分析这项政策的局限性,得出其不可长期实行的结论,由于国内外的经济形势要求继续实施扩张性财政政策,本文阐述了继续实施该政策需要注意的问题。     

变刚度复合材料螺旋弹簧的刚度预测模型及影响因素分析

变刚度复合材料螺旋弹簧,不仅具有极好的轻量化效果,还能通过刚度的变化,提升整车的舒适性。目前变刚度复合材料螺旋弹簧的设计理论尚不完善,文章基于复合材料层合板理论,结合螺旋弹簧变刚度的原理,建立了变刚度复合材料螺旋弹簧刚度预测模型。根据变刚度复合材料螺旋弹簧的刚度预测模型,分析了各结构参数对刚度的影响灵敏度,其中结构参数的影响力大小分别为簧丝半径>中径>有效圈数>芯轴半径。文章推导的刚度预测模型和影响灵敏度分析,可快速指导变刚度复合材料螺旋弹簧的结构设计。     

自卸汽车振动原因分析

针对某自卸汽车在使用过程中出现的横向抖动问题,采用试验模态分析技术对车架动态性能进行了分析,得到了该车架的各阶模态频率、模态阻尼以及模态振型等,为进一步研究整车振动、疲劳、噪声等问题奠定了基础,也为车架结构的优化设计提供了参考依据。模态分析结果表明,该自卸汽车车架前部刚度较弱,当激励频率接近或等于5．75Hz和10．36Hz时,可使车架共振产生横向抖动。     

国际隧道和地下空间协会(ITA) ——促进全球隧道和地下空间更好发展

1 ITA概况 国际隧道和地下空间协会(International Tunnel?ling and Underground Space Association,简称ITA)成立于1974年,总部位于瑞士日内瓦,目前有78个会员国.自1987年开始,ITA成为联合国社会和经济理事会认可的具有咨询资格的国际组织.目前, I...     

鱼对水的绝望:论李碧华小说的两性书写

香港女作家李碧华在小说中,通过一系列美丽叛逆的女性的情感、生活和命运,对男权文化系统中的女性性别宿命做了深刻独到的描述.在关于两性关系的深度拷问中,李碧华表现出了鲜明的女性主义立场和反抗姿态.     

紫阳汉江左线大桥深水基础桩基施工技术

结合紫阳汉江左线大桥深水桩基础施工,重点介绍了4^#～6^#主墩桩钻孔平台的搭设、钢护筒的制作、定位、插打、成孔、排渣、水下砼灌注及施工注意事项。     

奥迪A4L起动困难、加速无力故障分析与总结

正一、故障现象有1辆老款奥迪B8 A4L轿车,搭载2.0T EA888发动机,行驶里程12万km。近期出现以下现象:1.有时停车久(1~2h以上)就难起动,需要起动机带一会才能起动;2.加速无力并伴随着抖动耸车,但发动机故障灯不亮。二、故障诊断首先,了解车辆的使用情况:1)平时按时保养,保修期内在4S店保养,保修期后基本都在外面保养;2)平时记得的时候加几瓶燃油添加剂,     

含气率对多相混输泵内气液两相分布规律的影响

为了探究含气率对多相混输泵内气液两相分布规律的影响，本文基于标准的k-ε湍流模型和时均N-S方程，对不同含气率下混输泵内的流态进行数值计算，分析了混输泵内不同位置处的气液两相分布规律。结果表明：不同压缩级动叶轮进口截面到出口截面的气相体积分数从轮毂至轮缘逐渐变小，同时叶轮靠近轮毂处、轮毂至轮缘中间位置处以及轮缘处的最大气体体积分数位置将随着含气率的增加而增加。另外在离心力的作用下混输泵动叶轮内越靠近轮缘液相越集中，越靠近轮毂气相越集中。此研究结果为提高多相混输泵的混输性能和运行效率提供了参考。