三峡库区中小流域产沙数学模型

本文旨在探讨三峡库区中小流域的产沙数学模型，分析研究库区主要环境因子对流域产沙的影响，推导出流域产沙量的计算，与产流计算公式一起，构成了概念清楚、过程明确、结构完整的流域产沙模型，将该模型用于三峡库区部分流域的产沙验证计算，结果令人满意。     

基于异质边增强时空图注意力网络的自动驾驶换道轨迹规划

轨迹规划仍然是自动驾驶技术大规模应用所面临的关键难题之一。例如,自动驾驶中的换道轨迹规划算法通常被构建为一个针对代价函数的优化过程。然而,为适应多样化的交通场景而手动调整代价函数中的特征权重,是一项极具挑战性的任务。针对这一问题,提出了一种基于异质边增强时空图注意力网络(Heterogeneous Edge-enhanced Spatial-Temporal Graph ATtention network, HEST-GAT)的新型换道轨迹规划方法。首先,采用逆强化学习技术,从大量专家级换道示范中提取代价函数的特征权重向量,构建了一个专家级换道示范数据集。然后,将交通场景构建为一个异质有向图,其中,交通参与者的位置定义为节点属性,交通参与者间的相对位置作为边属性,交通参与者之间的关联类型则定义为边类型。边的属性和类型组合,形成了边的特征表示。为捕获交通场景中的空间和时间信息,采用HEST-GAT网络进行特征提取,并计算了各场景下代价函数的特征权重。接着构建了一个结合轨迹特征和特征权重的代价函数,并通过优化过程生成最终的换道轨迹规划。为验证所提出方法的实用性,在真实驾驶数据集上进行了多轮...     

混驾环境下基于主从博弈的多车协同决策规划

在自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混行的复杂交通环境中,如何减小驾驶行为截然不同的2类车辆间的复杂相互作用对于车辆行驶安全性、乘坐舒适性和交通通行效率的影响,是当前自动驾驶决策与控制领域亟待解决的关键问题。提出了一个人机混驾环境下人工驾驶车辆与自动驾驶车辆之间的非合作博弈交互框架。首先,综合考虑车辆加速度线性递减的驾驶人纵向操纵特性、差异化配合程度和不同的延迟响应特性,建立人工驾驶车辆的纵向博弈策略。其次,考虑自动驾驶车辆与周围车辆的安全性约束,以及自动驾驶车辆在换道过程中的舒适性和通行效率目标,设计了自动驾驶车辆的纵向博弈策略。然后,基于主从博弈理论对不同混驾环境下人工驾驶车辆与自动驾驶车辆的博弈交互问题进行求解,得到最优的换道间隙和自动驾驶车辆的纵向速度轨迹,并采用模型预测控制方法规划出自动驾驶车辆的横向安全换道轨迹。最后,根据人工驾驶车辆不同配合度和延迟响应时间的差异,设计了多组人机混驾试验工况进行验证。试验结果表明：自动驾驶车辆能够快速准确识别人工驾驶车辆的配合度,选择出最优的目标换道间隙,并与间隙周围的自动驾驶车辆协作来汇入目标间隙。在换道过程中,自动驾驶车辆始终与周围车辆保持安全...     

基于集成式线控液压制动系统的车辆稳定性控制CSCD

为提高汽车在极限工况下的行驶稳定性,提出了一种基于集成式线控液压制动(IEHB)系统的车辆动力学稳定性控制策略。在多学科领域复杂系统建模仿真平台(AMESim)中建立了IEHB执行机构、15自由度非线性车辆动力学物理仿真模型;采用分层控制构架,运用线性比例控制与非线性补偿控制设计了横摆力矩控制层,设计了制动力矩分配层和执行层以保证被控车辆对参考模型层输出的跟踪品质。结果表明:相比于基于传统车身电子稳定性控制系统(ESC)的动力稳定性控制系统,横摆角速度峰值跟踪误差减少13.6%,收敛时间缩短1.3 s,侧倾角、侧偏角、侧向加速度等也均有明显改善,车辆行驶稳定性显著提高。因而,本控制方法能确保车辆在极限工况下快速、准确地跟踪参考模型输出。     

钱塘江中上游山区河流挖入式港池布置及进出港通航水流条件

钱塘江中上游山区河流岸线资源有限,为提高岸线利用率,拟布置挖入式港池。针对河道流量大、流速快、港池口门通航水流条件差等问题,通过物理模型及船模试验,对山区河流挖入式港池的布置和通航水流条件进行研究。结果表明,从通航角度考虑,港池轴线与水流方向的夹角宜尽可能小,港池内制动段最大回流流速不宜超过0. 40 ms,口门区内的最大回流流速不宜超过0. 50 ms,最大横向流速不宜超过0. 80 ms。     

现浇预应力混凝土连续箱梁高架桥的施工

本文较详细地介绍了大连金州滨海大桥引桥现浇箱梁的施工方法,在地质情况复杂、施工期短、施工质量有特殊要求的情况下有实用价值,收到了明显的经济效益与社会效益,可供施工技术人员参考。     

汽车动力转向系统可变助力特性的设计

通过理论分析、数值仿真和经验统计等方法,对可变助力转向系统的助力特性进行研究,提出一种基于驾驶员路感的可变助力转向特性设计方法,并对其进行整车仿真试验.结果表明:所得到的可变助力特性,不仅能满足低速行驶转向时的轻便性要求,而且可保证在高速行驶转向时有合适的路感和必要的稳定感.     

汽车电动转向系统缺陷辨识实验方法的研究

鉴于汽车转向系统的缺陷严重影响行车安全,本文在分析汽车转向系统缺陷形式及其影响的基础上,提出了针对电动助力转向系统的缺陷(包括助力消失、助力过大/不足和误助力等缺陷)的实验辨识方法,并通过台架实验进行了验证。实验结果表明,所提出的实验辨识方法可有效辨识电动助力转向系统的主要缺陷。     

向家坝日调节对中嘴码头运行的影响

为分析向家坝水电站日调节运行对下游中嘴码头通航水流条件的影响，建立1：100正态物理模型，对向家坝水电站典型日调节工况进行模拟，分析日调节非恒定流引起的中嘴码头水域流速、水位和比降等通航水力要素的变化过程，同时结合流场分布资料和自航船模试验，研究日调节对船舶航行以及进出港靠泊的影响。结果表明，电站按照拟定的水位变幅进行日调节时，码头河段水位变幅未超过电站运行调度规程允许值，水流条件满足船舶航行要求，船舶可以正常进出港靠泊作业，对码头运行影响较小。研究成果可为电站日调节调度运行提供参考。     

岷江老木孔航电枢纽工程施工期坝区通航方案及通航水流条件研究

老木孔航电枢纽是岷江干流下游乐山—宜宾162 km河段近期开发4个航电梯级中的第1级，其施工期的通航条件将直接关系到岷江乐山—宜宾段大件船舶运输。为保障施工期岷江航道畅通，施工一期采用左岸扩挖明渠临时航道通航。采用水工物理模型试验与船模试验相结合的研究方法，对施工一期第1个枯水期三江村左汊通航期枢纽坝区通航方案及通航水流条件进行系统研究，提出左岸扩挖明渠疏浚、明渠进口段布置、明渠下游出口及连接段布置推荐方案，以及相应的通航水流条件特征参数。结果表明：老木孔枢纽施工期坝区推荐布置方案通航水流条件良好，获得的最小和最大通航流量满足施工期通航要求。