基于融合离散动作的双延迟深度确定性策略梯度算法的自动驾驶端到端行为决策方法

针对基于强化学习的车辆驾驶行为决策方法存在的学习效率低、动作变化不平滑等问题，研究了1种融合不同动作空间网络的端到端自动驾驶决策方法，即融合离散动作的双延迟深度确定性策略梯度算法（TD3WD）。在基础双延迟深度确定性策略梯度算法（TD3）的网络模型中加入1个输出离散动作的附加Q网络辅助进行网络探索训练，将TD3网络与附加Q网络的输出动作进行加权融合，利用融合后动作与环境进行交互，对环境进行充分探索，以提高对环境的探索效率；更新Critic网络时，将附加网络输出作为噪声融合到目标动作中，鼓励智能体探索环境，使动作值预估更加准确；利用预训练的网络获取图像特征信息代替图像作为状态输入，降低训练过程中的计算成本。利用Carla仿真平台模拟自动驾驶场景对所提方法进行验证，结果表明:在训练场景中，所提方法的学习效率更高, 比TD3和深度确定性策略梯度算法（DDPG）等基础算法收敛速度提升约30%；在测试场景中，所提出的算法的收敛后性能更好，平均压线率和转向盘转角变化分别降低74.4%和56.4%。      

水下航行器电池舱热响应仿真分析

电动力水下航行器电池舱工作环境恶劣,在设计中必须考虑电池散热对整体结构的影响,避免因局部应力过大导致结构件损坏。本文首先确定某型水下航行器电池舱热传导、热辐射和热对流分析数学模型,并基于有限元仿真软件Ansys构建有限元模型;在相应热载荷下,分析舱段温度分布、安装板处最大变形、应力等,验证了结构设计的合理性。本文研究方法具有较好的通用性,结构设计对水下航行器电池舱结构布局具有借鉴意义。     

混凝土路面裂缝的成因及修补新技术

主要对混凝土路面出现的裂缝问题进行了原因分析 ,裂缝技术及相应的施工工艺 ,并介绍了应用实例     

大金龙18米BRT主打南京都市“快旋律”

<正>近日,南京江南公交客运有限公司(以下简称江南公交)首批18米BRT交车仪式在大金龙厦门厂区举行,江南公交副总经理宋爱国接过"金钥匙",并向大金龙赠送了锦旗。锦旗上"名车品质显风范贴心服务保交通"寥寥十余字,表达了江南公交对大金龙优质产品、真诚服务的高度认可,也凝聚了双方在6年合作中结下的深厚友谊。仪式结束后,5辆18米XMQ6180G,作为南京首批BRT快速公交车将进驻南京最繁华地段,全力支持该市打造快速公交系统。     

2008年度斯堪尼亚杯“安全运输在我心”摄影大赛获奖作品展

本刊协同斯堪尼亚(中国)有限公司举办的2008年度斯堪尼亚杯"安全运输在我心"摄影大赛已圆满落下帷幕。本次活动吸引了卡车驾驶员、卡车爱好者、运输公司人员、汽车公司工作人员以及媒体、摄影爱好者等界人士的广泛关注和参与,共计收到参赛摄影作品560多幅,专题网页访问量超过22万人次。历时一个星期的专家评选,最终决选出了一等奖3名、二等奖3名、三等奖6名,共12名获奖作品。此次活动参赛照片充分体现了安全保障下的卡车驾驶员的生活,向大众展示了安全驾驶及安全运输的重要影响和深远意义。这些作品从不同侧面、不同视角记录和再现了安全运输和卡车驾驶员之间的和谐融合。在整个评审过程中,专家们不仅看重作品的拍摄技巧表现,更看重作品所传达的信息及作品对于"关注公路运输安全,关注卡车驾驶员"主题。     

沃尔沃建筑设备助力姚基金共筑希望篮球梦

8月15日,由姚明爱心基金会(下简称"姚基金")、中国青少年发展基金会和中国篮球协会共同发起的"2013姚基金希望小学篮球季"(东部赛区)篮球集训及联赛活动在安徽六安落下帷幕。沃尔沃建筑设备(中国)有限公司(下简称"沃尔沃建筑设备")作为姚基金的重要合作伙伴之一,凭     

美孚黑霸王2013全国卡车路演暨88周年庆祝活动开启

5月15日,美孚黑霸王的全国卡车路演于上海正式启程,同时,"88载美孚黑霸王与您共筑辉煌"为主题的88周年系列庆祝活动全面开启。今年的美孚黑霸王全国卡车路演共计50场,将历时8个月,覆盖全国23座城市,深入卡车车主和司机身边,共同庆祝88周年。     

九星车长刘金明

石家庄公交2路车队九星级车长刘金明,待人热情谦逊,对待工作更是认真严谨、一丝不苟。自1994年踏上公交驾驶员岗位的那一刻起,刘师傅在工作中始终坚持稳重、果断,在服务上坚持"乘客永远