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针对现有运动规划算法大多只考虑障碍车当前状态,本文中提出一种基于前车运动轨迹预测的高速车辆运动规划算法。首先,融合考虑驾驶意图与基于车辆运动模型的方法对前车轨迹进行预测;然后,采用贝塞尔曲线(Bezier)规划主车运动轨迹,结合避撞过程中与前车碰撞风险概率,高速避撞车辆速度变化特点以及车辆运动稳定性等因素建立目标函数,并考虑车辆动力学与运动学约束,使用序列二次规划(SQP)方法对Bezier曲线的控制点和主车运动目标点位置进行优化求解,得到最优避撞运动轨迹;最后,以前车直行和换道两种工况为例,对主车的避撞运动轨迹进行规划,分析不同工况下主车避撞过程中的运动状态变化以及与前车碰撞风险概率变化。结果表明,所提出的运动规划算法能够保证车辆的避撞安全性与运动稳定性。 相似文献
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泡沫沥青再生混合料的疲劳性能是影响泡沫沥青混合料性能的重要因素。通过控制泡沫沥青的用量,采用间接拉伸强度试验和疲劳性能试验,并对实验结果进行分析,找出泡沫沥青用量和泡沫沥青混合料性能的关系。以期增加对泡沫沥青混合料疲劳性能的了解。 相似文献
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通过分析毛细管内液柱的动量方程,从力平衡的角度获得毛细相变流体回路系统的启动判别条件,并建立蒸发器的三维导热模型来研究系统的启动特性.研究表明:蒸发器的启动预热时间随启动热流的增大而减小;减小液体补偿腔的高度可以加快蒸发器的启动过程,且启动热流愈小该现象愈显著;在较低的启动热流条件下,减小蒸气槽道的宽度,可以减小启动预热时间,改善蒸发器启动性能,而在较高的热流密度下,其对蒸发器的启动性能影响不大. 相似文献
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利用ADMAS软件,建立了某道路清扫车的整车动力学模型。在利用离散梁原理建立等效板簧模型时,考虑到离散梁参数较难确定的特点,采用了参数反求的建模方法。以整车动力学模型为基础,分析了清扫车在工作时平顺性较差易导致的问题。同时,以清扫车工作时的平顺性改善为目标,对该车前悬架系统参数进行了优化,结果表明优化后清扫车工作时的平顺性得到了提高。 相似文献
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