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为了提高智能汽车的主动安全性,提出3种不同的自动紧急转向避撞跟踪控制方法。首先建立汽车避撞简化模型,对制动、转向及两者相结合的3种不同避撞方式进行对比分析。其次,为深入研究汽车避撞过程中的实际响应,建立包含转向、制动及悬架3个子系统耦合特性的底盘18自由度统一动力学模型,并进行相关试验验证。随后构建智能汽车自动紧急转向避撞控制框架,对五次多项式参考路径和七次多项式参考路径的横摆角速度和横摆角加速度进行对比分析。接着以线性2自由度转向动力学模型为参考对象,对最优控制四轮转向、最优控制前轮转向、前馈与反馈控制相结合的前轮转向3种不同的跟踪控制系统分别进行设计。最后,以汽车底盘18自由度统一动力学模型为研究对象,对上述3种避撞控制系统进行仿真试验对比分析。研究结果表明:与制动避撞相比而言,转向避撞所需的纵向距离有较大降低,随着车速的增加和路面附着系数的越低,效果越明显;七次多项式参考路径比五次多项式参考路径的避撞过渡过程更为平缓,当实际车速与控制器所用车速不一致时,前者避撞性能表现更优;最优四轮转向控制系统在高、低2种不同附着路面都具有较好的避撞效果,最优前轮转向控制系统次之,而前馈与反馈相结合的前轮转向控制系统在低附着路面上则表现出严重的失稳。 相似文献
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本文首先简单介绍广梧高速公路项目的工程特点,然后从公路路域景观与环境协调、生态防护等方面探讨了高速公路绿化设计的设计原则和方法。 相似文献
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土地利用对轨道交通车站客流量的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
轨道交通车站日均上下客流量与周边土地利用存在密切关系,研究这一关系可为国内大城市轨道交通车站客流预测结果的合理性提供参考。以东京核心四区31个轨道交通车站为研究重点,详细统计了各车站的日均上下客流量以及车站影响范围内的容积率、人口、岗位等基础数据,探讨城市轨道交通车站日均上下客流量与相关指标的定性和定量关系。得到轨道交通车站影响范围内建筑容积率≤2.3,2.3〈容积率〈4.0,容积率≥4.0三种情况下,单位潜在客流、单位建筑面积分别产生的日均上下客流量的指标值,并指出大型商场等消费娱乐设施对日均上下客流量具有显著影响。结合两项相关案例,证明了研究结果具有很好的一致性。 相似文献
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轨道交通因具有节能、环保、适合长距离市内出行的特点,其建设在我国大城市得到广泛的重视。为更好地做好轨道交通的规划建设工作,吸取国外大城市的经验教训。通过对巴黎轨道交通系统的构成、网络结构、运营模式的分析,结合我国轨道交通网建设现状,从轨道交通的规模、网络结构、车辆选用、运营组织方面对我国轨道交通网的建设提出意见。 相似文献
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