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[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制(ADRC)分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器(NNESO)实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划(QP)法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法(PI)的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。 相似文献
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公路隧道洞口段支护结构加强设计优化研究 总被引:1,自引:0,他引:1
结合目前公路隧道洞口段支护结构加强设计存在的问题,文章从洞口段与洞身浅埋段的围岩特性、荷载作用特点入手,基于超前管棚、初期支护、二次衬砌的作用机理,分析了支护结构在不同围岩条件下的作用特点,给出了洞口加强段和洞身浅埋段衬砌设计的合理化建议。主要得到以下结论:(1)洞口段围岩破碎,自稳能力差,超前支护为围岩早期稳定提供条件,初期支护为主要承载结构,二次衬砌承担部分荷载并提供一定的安全储备;由于洞口段衬砌上覆荷载较洞身浅埋段小得多,不宜加强二次衬砌,因此洞口加强段衬砌设计应以加强超前支护与初期支护为主。(2)洞身浅埋段围岩较完整,有一定的自稳能力,二次衬砌为主要承载结构,初期支护主要发挥与围岩粘附的协同作用;洞身浅埋段衬砌设计应以加强二次衬砌为主,并要控制施作时机。 相似文献
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研究老年人的出行方式选择有助于更好地理解老年人出行行为,对提高老年人出行便捷性和可达性,构建老年人友好型社会和改善交通系统的公平性具有重要意义。本文基于2021年贵阳市居民出行调查数据,运用梯度提升决策树模型,研究老年人出行方式选择的决策机理,并深入挖掘公交站点辐射区内不同老年群体选择行为的异质性。结果表明:(1)出行特征是影响老年人出行方式选择最重要的因素,相对重要度达58.51%,其次是建成环境因素(35.49%),二者均远高于社会经济属性的相对重要性(6%)。(2)建成环境对老年人出行方式选择的非线性作用显著,其中老年人步行出行的距离阈值为3 km;老年人出行更多的是空间分散模式,而非以市中心为导向模式。因此,对老年人出行方式选择的干预在建成环境阈值范围内更加有效。(3)建成环境对老年人出行方式选择的影响不仅存在独立的非线性效应,不同的社会经济属性还会导致其存在群体差异。这些发现可为创建面向老年人友好的出行环境提供决策支撑。 相似文献
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为评价某动车组变压器柜体的结构强度,文章详细介绍了车辆设备的结构强度评价方法,并基于EN 12663-1:2014标准规定的静载荷工况和疲劳载荷工况进行了仿真计算。采用材料利用系数评价变压器柜体的静强度安全裕量,利用VDI 2230-1:2014标准提供的7个安全系数指标评价螺栓连接安全性,利用DVS 1612:2014标准提供的许用疲劳强度值和焊缝疲劳强度利用系数评价变压器柜体的焊接疲劳性能,采用模态分析得出的固有频率和模态振型特征评价变压器柜体的刚度。结果表明,变压器柜体的结构强度满足标准要求,且具有较高的固有频率,可以规避车体低频振动带来的影响。 相似文献