基于模型预测控制的路径跟踪技术研究

路径跟踪控制是汽车智能驾驶的关键内容之一,其目的是减小理论参考路径和车辆实际通过的路径之间的偏差。以建立的三自由度车辆动力学模型为基础,并对动力学模型进行了简易化处理,之后设计了相应的模型预测控制算法,对车辆模型进行路径跟踪控制,通过添加多种约束,将路径跟踪问题转化为多种约束条件下求解最优值的问题。在不同的路面附着系数条件下设定不同的车速,通过Simulink和CarSim联合仿真对所提算法进行验证分析。仿真结果表明：所设计的控制器跟踪参考路径的效果比较好,大大增加了车辆行驶路径与理论规划路径的重合度,同时也提高了车辆在行驶过程中的操纵稳定性。     

预应力 FRP筋混凝土梁正截面受弯承载力计算方法研究

为研究预应力 FRP配筋混凝土梁正截面受弯承载力计算方法,以完全非金属试验桥-秭归松树坳大桥为依托工程,提出基于平截面假定的预应力 FRP筋梁正截面承载力的理论计算方法。利用该理论计算了完全非金属20 m预应力空心板梁的正截面受弯极限承载力,用有限元数值计算的结果验证了其准确性。FRP 筋材的应力-应变为完全线性,其承载能力的计算方式与普通混凝土构件有所不同。完全非金属梁进行超筋设计,以构件受压区混凝土压碎为破坏依据是合理的,此时的 FRP筋材应未达到设计强度,而且利用积分代替等效矩形应力图形简化的计算方式可得到更准确的结果。     

多源数据驱动的轨道交通与公交换乘特征和服务范围研究

以苏州市轨道交通5号线开通后地面公交的线网优化规划为例,提出基于多源数据的轨道交通和公交换乘客流特征分析方法,并用以划分服务范围.利用轨道交通和公交的IC卡刷卡数据及手机大数据,模型分析轨道交通和公交换乘客流和潜在客流进行换乘的行为,明确轨道交通新开后对公共交通的影响范围,并预测换乘的公共交通供需变化,作为线网调整优化的依据,并在项目应用中得到较好的应用.该模型可用于轨道交通开通后公共交通线网优化的实际工作中.     

不同岩性机制砂对沥青混合料路用性能的影响

为指导不同岩性机制砂在沥青路面的应用，选择3种岩性机制砂制备沥青混合料，分析机制砂岩性对沥青混合料水稳定性、高稳定性、低温抗裂性能的影响，并并探索抗剥落措施对混合料性能的影响。结果表明:石灰岩机制砂混合料的稳定度和残留稳定度比均略高于辉绿岩机制砂混合料，远高于花岗岩机制砂，冻融劈裂试验也显示出一致的规律；相比花岗岩机制砂，辉绿岩机制砂混合料动稳定度提升52.6%，石灰岩机制砂混合料动稳定度提升45.2%；低温状态下，花岗岩机制砂混合料的抗裂性能最差，石灰岩机制砂和辉绿岩机制砂混合料的低温弯拉应变优良；使用抗剥落措施后，花岗岩机制砂和辉绿岩机制砂混合料水稳定性、高温性能均得到明显改善，其中残留稳定度比提升5%以上，残留强度比提升16%以上，动稳定度提升50%以上。     

贵阳公交“油改气”宝贵经验

贵阳公交集团“油改气”起步于2005年,当时还没有国产的液化天然气发动机,也没有规模化的液化天然气客车投放市场,仅有的一、二家客车企业也处于研发和小批量试验之中。柴油发动机能不能改装成液化天然气发动机,当年也很有争议,因为它会改变发动机的工作原理。技术人员走访了当时在压缩天然气应用、改装中有很多经验的客车企业和用户后,通过一次又一次成功与失败的总结,终于改装成功,并获得两项专利技术。     

干线公路与城市结点典型衔接模式及适用性分析

分析干线公路与城市结点衔接模式的影响因素,探讨中小城市和(特)大城市干线公路与城市结点的典型衔接模式及其适用性。分析表明:对于中小城市,衔接模式应能发挥干线公路对城市结点发展的引导、支撑作用;对于(特)大城市,应从系统上统筹考虑干线公路网络与城市道路网络之间的衔接,通过高快路系统的枢纽作用实现干线公路系统和城市道路系统之间的衔接。     

干线公路城市过境方案决策的灰色格序方法

为科学合理地进行干线公路城市过境方案的决策,在已有研究的基础上,结合灰色关联法与格序决策法,提出了灰色格序决策方法.该方法在建立评价指标体系的基础上,采用极值法进行指标的无量化处理,应用熵值法确定指标的权重,并用灰色关联度来度量备选方案与理想方案之间的贴近程度.根据提出的方法,对干线公路G204盐城节点过境方案进行了比选,经分析发现,绕行式的过境模式虽然增加了过境车辆的绕行距离,但从工程经济、环境影响等方面综合考虑,仍不失为一种相对较优的过境方案.应用结果表明:灰色格序法综合了灰色关联法和格序决策法的优点,能更好地反映备选方案间的相对优劣关系.     

3系冰舞海拉尔

这里是气温零下40度的海拉尔,厚厚的积雪下,是冰封的湖面,冻结的湖水像水泥一般硬。在这冰面和雪面之上,是第一次参加宝马冬季驾驶训练营的全新3系。     

箱型桥梁牛腿结构分析及裂缝产生机理研究

文章通过查阅大量文献资料,归纳总结出牛腿常见裂缝的一般特征,并以某城市立交工程为例,采用规范验算方法对其悬臂牛腿进行结构验算,同时采用有限单元法进行牛腿受力分析,结合现场检测中所看到的牛腿裂缝形态,研究牛腿倒角处裂缝产生的机理。     

市政道路碎石换填软基工作性状数值模拟

为了揭示碎石换填软土地基工作性状和力学机理,运用ABAQUS有限元法及其模拟技术,研究了城市道路碎石换填厚度和压实度对地基承载力和固结变形影响规律.分析结果表明:增加碎石换填厚度(开挖深度)与提高碎石垫层压实度可等效增加地基承载力或减小地表总沉降.研究结论建议:在承载力或沉降容许范围内,实体工程可采取提高碎石垫层压实度...