多机器人系统强化学习研究综述

强化学习是实现多机器人对复杂和不确定环境良好适应性的有效手段,是设计智能系统的核心技术之一.从强化学习的基本思想与理论框架出发,针对局部可观测性、计算复杂度和收敛性等方面的固有难题,围绕学习中的通信、策略协商、信度分配和可解释性等要点,总结了多机器人强化学习的研究进展和存在的问题;介绍了强化学习在机器人路径规划与避障、无人机、机器人足球和多机器人追逃问题中的应用;最后指出了定性强化学习、分形强化学习、信息融合的强化学习等若干多机器人强化学习的前沿方向和发展趋势.      

双轴对称不锈钢受弯构件变形性能的非线性分析

为了研究不锈钢材料的非线性对其受弯构件变形的影响,采用有限元方法对不锈钢受弯构件荷载-挠度关系进行分析,并对其影响因素进行了研究.以主要因素为参数,计算了180根梁的荷载-挠度曲线.以有限元计算结果为基础,基于弯矩-曲率关系,提出了一种计算荷载-挠度关系的方法,并用非线性拟合的方法给出了荷载-挠度公式.结果表明：计算不锈钢受弯构件的变形时需要考虑材料非线性的影响,建议的计算方法与有限元结果较为吻合.     

腸易激综合征模型内脏敏感性的脑-肠轴机制研究

目的观察肠易激综合征(IBS)不同亚型大鼠模型脑-肠神经系统c-fos表达变化,探索IBS内脏敏感性的机制。方法采用冰醋酸加束缚应激的方法建立腹泻型肠易激综合征(IBS-D)动物模型,冰水灌胃法建立便秘型肠易激综合征(IBS-C)动物模型。所有大鼠给予直肠内球囊扩张,检测球囊扩张引起腹部收缩反射的最小容量阈值及球囊不同容量扩张时腹部收缩反射的次数;用免疫组化方法检测各组大鼠海马、下丘脑、空肠、回肠、近端结肠、远端结肠组织中c-fos阳性细胞并进行分析。结果 IBS-D组球囊扩张腹壁收缩的阈值明显低于IBS-C组和对照组,不同容量扩张时腹部收缩次数明显高于IBS-C组和对照组,IBS-C的腹壁收缩的最小阈值明显高于对照组。IBS模型组下丘脑c-fos阳性细胞显著多于对照组,且IBS-D组多于IBS-C组。IBS模型组肌间神经丛中c-fos阳性细胞明显多于对照组。结论 IBS模型内脏敏感性的变化与脑-肠轴痛觉高敏感有一定的关系,肠神经丛初级感觉神经元的激活是IBS内脏高敏感的机制之一。     

薄壁V形墩施工和监控技术

根据某桥V形墩的受力特点-V形墩斜腿在施工过程中比较薄弱,分别从施工和监控两个方面,对V形墩的施工进行分析控制,并制定相应的方案,确保V形墩的安全施工。     

基于性能的导航(PBN)对我国民航进近方式发展影响的研究

对PBN概念下各类进近程序进行了探讨,研究了RNP APCH和RNP AR APCH两类进近程序的不同特点,提出了在不同地区选择使用不同适合种类进近程序的方法,使PBN程序在提高飞行安全水平,增加机场容量和运行效能方面发挥最大效能,促进PBN程序在我国的应用,满足我国民航交通运输快速发展的需要.     

基于ARM和Windows CE的火工品自动测试仪设计与实现

针对导弹火工品测试中效率低、安全性差、过程繁琐的问题,提出了基于ARM的火工品自动测试仪设计与实现.采用恒流源放大电路和桥式放大电路分别对小电阻和绝缘电阻进行测量,通过电路平衡设计和调整电阻,降低了测量中的误差影响.ARM控制器通过PCI04总线,完成对数字量继电器开关的控制,实现高精度AD采集卡的数据采集.利用EVC...     

舰载导弹捷联惯导系统原位标定技术研究

文章针对舰载导弹捷联惯导系统,提出了一种原位标定方案。此方案在不需要将惯导系统从导弹上拆下来,且无需借助转台等测试设备的条件下,利用捷联基准提供的速度和姿态信息,采用系统级标定法对惯性器件误差进行了标定。计算机仿真结果表明,文中给出的方法可以有效地完成导弹捷联惯导系统原位标定,且标定精度较高,具有较强的实际意义。     

卡罗拉车转向沉重,P/S灯亮

<正>故障现象一辆2008款一汽丰田卡罗拉1.8 L轿车(VIN为LFMAREOC28xxxxxxx),其转向沉重,仪表板上P/S灯亮。原理介绍此车采用电动助力转向系统(EPS),EPSECU根据扭矩传感器的转向盘扭矩信号,以及转角传感器     

超长整张化胶合板顶板研制及试用

科技部科技型中小企业创新基金管理中心于2010年“国科发计字[2010]280号”对“薄板加长工艺与设备”立项支持。薄板加长工艺在汽车顶板整张化上的应用,可大幅度提高客车生产效率,为企业带来较大的利润。