未知干扰下多船相邻交叉耦合同步编队避障控制

针对在未知海洋干扰下编队航行时的同步性能差和障碍物碰撞风险问题,提出了一种多船舶分布式相邻交叉耦合同步编队避障鲁棒控制方法和具有更高同步控制精度的相邻交叉耦合同步控制策略, 并利用神经网络估计未知海洋干扰;为防止船舶与障碍物、船舶与船舶之间的碰撞风险,将人工势场法应用到多船舶编队控制系统当中;通过模拟5艘船舶在具有多个障碍物和未知海洋干扰情况下的并排编队航行场景,测试了提出方法的有效性。研究结果表明：在考虑障碍物与外界海洋干扰的环境下,5艘船舶在安全躲避障碍物后,均能够以期望的编队形式完成航行;9 s左右这些船舶就能够达到一致的速度,面对障碍物干扰时,速度会出现轻微波动,但30 s后仍可趋于一致,并保持相同的速度继续航行;船舶的位置跟踪误差、速度跟踪误差、相邻船舶的位置同步误差与神经网络逼近误差会出现小幅度的振荡,但30 s后这些误差最终都收敛于0,保证了5艘船舶位置与速度信息的同步。可见,该方法不仅可解决未知海洋干扰下船舶编队控制同步性能较差的问题,同时可有效降低船舶与障碍物、船舶与船舶之间的碰撞风险,一定程度上提高了船舶编队航行时的自主性与安全性。     

基于交叉熵算法的电动车辆复合电源参数优化

为了提升电动汽车动力性能、降低车辆成本,以复合电源成本和车辆电耗最小为目标,通过交叉熵(crossentropy,CE)算法对车载复合电源的参数优化进行了研究.首先,以某款纯电动汽车为研究对象,根据能量与功率性能指标确定锂离子电池和超级电容的容量范围;其次,选取复合电源成本和车辆电耗建立多目标优化函数,并在ADVISOR环境中搭建车辆仿真模型;接着,采用CE算法,通过种群的不断迭代,更新高斯概率密度函数的均值和方差,找到复合电源参数的Pareto最优解集;最后,从最优Pareto解集中选取典型的匹配参数,分析复合电源成本、车辆电耗和整车性能.研究结果表明:在满足基本约束的前提下,得到了由100个解组成的Pareto最优解集.与第二代非劣排序遗传算法(non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅱ,NSGA-Ⅱ)比较,CE算法有更好的收敛性与分布性;复合电源成本平均降低了9.49%,车辆电耗平均降低了22.81%;此外,城市道路循环工况(urban dynamometer driving schedule,UDDS)下车速误差最大值降低16.15%,整...     

温州洪溪特大桥总体设计

浙江温州洪溪特大桥为(150+265+150)m双塔双索面矮塔斜拉桥,左、右分幅设计.针对峡谷风环境复杂、基本风速高、主墩高的特点,采用塔墩梁固结体系,提高了桥梁整体刚度和抗风性能;主梁采用单箱双室斜腹板变截面预应力箱梁,顶宽15.25 m,跨中梁高4.5 m、根部梁高9.2 m;桥塔采用Y形塔,由上、中、下塔柱组成,...     

浅论汽车检测站计算机控制系统技术要求(二)

检测设备的标定一般采用软件标定（工控机式仪表大多数采用此方式）或硬件标定两种标定形式。软件标定是在标定之前调整好放大电路的零点和增益范围,达到满足采样精度的需要,然后根据检测设备采用的传感器是线性的还是非线性的来选择软件标定方法：若传感器是线性的,采用两点标定;若传感器是非线性的,采用多点标定,而且点数的多少可以根据传感器的情况而定。采用软件标定一般都设有密码,防止随意改动标定结果。硬件标定要仔细调整放大电路的零点和增益范围,多次调整零点电位器和增益电位器,反复观察标定的数值是否达到要求。采用软件标定有如下优点。     

斜拉桥锚拉板易损细节设计优化

研究目的:郑北大桥索梁锚固结构采用锚拉板结构形式,该区域构造复杂,焊缝交错,部分位置存在明显的应力集中现象,恒载作用下易发生塑性破坏,反复荷载作用下易产生疲劳破坏.通过建立精细化有限元模型,分析锚拉板式索梁锚固结构的易损部位,对局部细节进行设计参数优化,从而改善其恒载和活载下的受力性能.提取疲劳易损部位热点应力,通过热...     

基于全电子平台数据配置工具的研究与实现

全电子平台配置数据是全电子系统的实现基础.阐述pctPLT基于全电子平台的数据配置工具的研究与实现,通过pctPLT实现从站场图形和相关属性文件输入,经过人工配置最终输出全电子平台运行的数据文件,保障全电子平台设计数据配置的准确性和效率的提升.     

新型台车碰撞缓冲吸能装置研究

提出了一种以减振器为吸能元件的纵向碰撞、垂直吸能的新型机械缓冲吸能装置,介绍了其基本结构和工作原理。采用有限元方法建立了吸能装置的计算机仿真模型,对吸能装置的工作性能进行了计算机仿真。结果表明,通过调节减振器的高度、间距、数量等不同的初始条件,该吸能装置能够在台车碰撞实验中复现出多种波形特征的车身减速度曲线,满足汽车安全部件的试验要求。     

该东风EQ2100E型牵引车为何起步困难

故障现象:一辆东风EQ2100E型牵引车,运行途中出现行驶无力;将变速器挡位减至1挡时,发动机熄火。再次启动发动机后,车辆起步困难。故障检查:将变速器操纵杆换入空挡位置,启动发动机,其工作正常。踏下离合器踏板,将变速器操纵杆逐次换入1～5挡或倒挡位置,各挡位均能正常挂入;但用     

在非线性波浪载荷作用下计及多种应力组合时船体总纵弯曲累积损伤计算

在时域内计算计及非线性时的船体总纵弯曲应力,与船体局部弯曲应力迭加后,可得纵向构件中合成应力的时历.对该应力时历进行雨流计数,经统计分析获得应力范围的长期分布,进而算出船体总纵弯曲时纵向构件在多种应力成份组合下的疲劳损伤.为方便此时的计算,本文提出了基于等效规则波概念的简化方法.数例表明按严格方法与按简化方法所得的结果比较接近.     

基于动态混合度的储能式有轨电车能量管理策略

为了提高混合储能式有轨电车的系统效率和运行经济性,基于动态混合度和系统效率之间的关系,提出了基于动态混合度在线凸规划的混合储能式有轨电车能量管理策略.首先基于混合储能式有轨电车各系统参数,对各部件进行建模;其次采用在线凸规划法求解,得到了系统每一时刻的最优动态混合度;最后以有轨电车的典型工况为例,在RT-LAB实时仿真平台研究动态混合度对系统效率的影响.研究结果表明动态混合度同系统效率之间存在凸函数关系:在相同参数条件下,基于动态混合度的在线凸规划能量管理策略较传统的功率跟随式能量管理策略系统瞬时效率最高提升9.6%;当完成整条线路运行,可节省电量2 886.2 kJ,运行经济性提升3.29%.