基于环境优化的无人艇全局路径规划研究

LazyTheta*算法是近年来提出的启发式路径规划算法,凭借其优异的搜索性能,在机器人全局路径规划中的应用不断增多。但常规的启发式路径规划算法往往忽视机器人的运动学特性以及环境对路径规划结果的影响,不适合直接应用于无人艇。针对这一问题,提出了基于环境优化Lazy Theta*算法的无人艇全局路径规划方法,从路径安全性和水流适应性两个方面对启发函数和视线检查进行改进,并对路径进行了折角平滑处理。仿真结果表明,与常规算法相比,采用改进算法规划出的路径具有更少的路径点和更小的路径转角,路径更加平滑,能够更好地适应水流的变化,有利于无人艇在复杂水域环境中航行,提高了无人艇航行的安全性。     

沥青混合料温拌技术的应用研究进展

传统热拌沥青混合料的生产和施工需要在较高温度下进行,不仅会消耗大量能量,还会严重影响环境及施工人员的身体健康。为响应“碳达峰”、“碳中和”的要求,开发了温拌技术,为沥青及其混合料的高速发展提供了新的契机。该技术能够有效降低沥青混合料的拌合和碾压温度,减少环境污染及能源消耗。基于此,现较为全面地阐述了国内外已有的温拌技术及其工作原理,并比较分析了温拌沥青混合料的重要路用性能（体积特性、温度敏感性和水稳定性）,最后结合实际工程,对温拌沥青混合料进行了节能减排分析。     

申嘉湖高速公路嘉兴段沥青路面结构设计方案

按照2005年7月交通部在南京召开的沥青路面技术研讨会精神,结合浙江北部地区特有的自然地理条件,对沥青混凝土路面结构的7个层面进行详细的技术经济论证,从12种可能的路面结构设计方案中推荐适合申嘉湖高速公路嘉兴段特点的最佳沥青路面结构设计方案。     

2022款奥迪Q5L车发动机偶尔抖动熄火

<正>故障现象一辆2022款奥迪Q5L车,搭载2.0T发动机,累计行驶里程约为4 300 km。车主反映,车辆加速后,在松开加速踏板时,发动机偶尔抖动,严重时甚至熄火。故障诊断接车后首先试车验证故障现象。起动发动机,发动机顺利起动着机,此时未出现发动机怠速抖动现象。踩下加速踏板,将发动机转速提升至约3000 r/min,然后松开加速踏板,当发动机转速回落到怠速转速时,发动机抖动,随机熄火,确认车主反映的故障现象属实。用故障检测仪（VAS6150E）检测,在发动机控制单元内存储有故障代码“P034100凸轮轴位置传感器信号不可信”“P052A00凸轮轴调节,进气门,气缸1在冷起动过程中未达到标准值”（图1）。     

公路工程施工现场管理

随着我国公路建设的高速发展，公路工程从各方面、各环节的要求也在相应的提高，质量是保证公路工程优劣的重要标志，体现了管理者和施工者的能力和素质。公路工程行业的施工管理人员，要深入分析施工管理的各个方面，从各个环节以及施工的各方面进行全面认识。加强现场管理显得尤为重要。     

沥青路面水破坏原因分析与设计

水是危害公路的主要自然因素,沥青路面发生的诸多病害和水的侵害有密切直接的关系。高速公路、其它等级公路上的沥青路面,不同程度出现了水破坏现象,现在大多数公路都采用沥青路面结构,水破坏的严重性应受到人们的重视,找出其成因,尽量避免造成不必要的浪费。     

途观车OBD灯报警

故障现象一辆2011年生产的途观车,搭载CEA1.8TSI发动机和6挡手自一体自动变速器,行驶里程约为3.7万km。该车因OBD灯异常点亮而进厂检修。故障诊断与排除经询问驾驶人得知,该车不久前曾出过事故,并在其他修理厂维修过。试车验证故障,发现组合仪表上的OBD灯异常点亮,故障确实存在。连接VAS5051B,进入网关安装列表查看,发现发动机电子设备有故障(图1);进入发动机电子设备读取故障代码,得到故障代码如图2所示。     

基于RMA方法的汽车车身CAN总线优化设计

针对汽车车身控制信息的高实时性和车身CAN系统扩充的高灵活性等特殊要求,介绍用于实时系统分析的速率单调分析(RMA)方法,在原总线利用率、信息最坏响应时间等实时性指标基础上引入总线扩展灵活性因子进行车身CAN总线方案的寻优设计,并以典型汽车车身控制系统为例,对单信号方案和信号组合方案进行实时性和扩展灵活性对比分析,在线试验结果验证了理论分析数据的正确性。     

面向交通安全的车辆间距测试技术研究

基于数字图像处理理论,提出了一种车间距离测试的方法,介绍了边缘增强与形态学处理相结合的图像预处理算法、阈值分割与判定树结合的障碍物检测方法以及反转透视测距计算模型,利用VC 平台编写了测距实验程序并组织了测距试验.试验结果表明,该测距方法简洁有效,能满足智能车辆测距工程需要,是一种可行的前方车辆距离测量方法.