深度强化学习TD3算法在倒立摆系统中的应用

针对现有控制算法在倒立摆系统控制中存在的局限性,融合强化学习和深度学习方法,提出一种基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的倒立摆端到端控制方法。首先,利用倒立摆动力学模型搭建虚拟仿真环境,设计稀疏奖励函数;其次,通过深度神经网络构建从倒立摆状态输入到执行动作输出的端到端控制模型,分析倒立摆特性,来确定神经网络结构和参数;最后,将虚拟仿真环境中生成的模型移植到倒立摆实物平台并进行优化。试验结果表明：该方法生成的模型能够有效地建立倒立摆状态和执行动作之间的映射关系,在运动控制中具有一定的借鉴意义。     

机车牵引齿轮箱径向迷宫密封流场分析及优化

基于有限体积法,通过建立RNG k-ε湍流模型,仿真分析了迷宫间隙尺寸、空腔结构尺寸及迷宫齿形对机车牵引齿轮箱径向迷宫的密封性能影响.并在此基础上,完成了机车牵引齿轮箱径向迷宫密封的结构优化.优化结果表明,齿轮箱径向迷宫密封结构优化可使迷宫的空间长度显著减小、迷宫泄漏量明显降低,有利于提高径向迷宫的密封性能.     

三齿轮联动双曲柄环板式针摆行星传动中针摆传动误差分析的新思路

传统的分析减速器整机传动误差的方法通常是以误差独立作用原理为基础,采用微分法和原始误差等效作用法求解,它没有考虑误差的相关性,也不清楚各时刻误差的变化情况.使用不同于传统理论计算的方法,在建立存在各种误差时针摆啮合的坐标系基础上,将针摆啮合传动的过程从数学的角度来定义,并建立可以求出每一时刻输出转角的误差值的数学模型,同时对减速器中的针摆传动部分的传动误差进行了分析.这种方法吸取了实验法的一些优点,同时又克服了它的不足.     

高精度RV减速器中摆线轮齿形的优化修形

为了让机器人用ＲＶ减速器能够可靠地实现运动精度高,传动效率高、回差小,刚度大和承载能力大等主要技术指标,提出了摆线轮齿形的优化修形数学 一在国内外均属创新的摆线轮齿形的优化设计,经样机试验证明是正确和实用的。     

基于Pro/E弧齿锥齿轮实体建模

按照齿根倾斜修形方式设计弧齿锥齿轮几何参数,并基于局部综合法计算大小轮的刀具参数和机床切削调整参数,然后运用MATLAB编程求解轮齿齿面方程得到齿面上分散点的坐标值,将计算得到的分散点的坐标值以一定的格式导入到Pro/E中,生成轮齿齿面网格线,通过边界混合功能生成齿面实体,并最终完成齿轮实体模型的建立,为后续分析弧齿锥齿轮的性能打下基础.     

三环板针摆行星传动环板针齿壳内曲线加工结果的检验

介绍了利用AutocAD VBA对三环板针摆行星传动减速器针齿壳内曲线的加工结果进行检验的方法并编制了相应软件．以环板中心为原点建立坐标系，在AutocAD中用其二次开发工具VBA编程自动绘制出环板针齿壳内曲线和摆线轮相对于环板的运动包络线，通过它们的干涉情况可以判断在加工针齿壳内曲线时铣刀选取是否合理．为了检验摆线轮相对于环板运动包络出包络线的准确性，还介绍了绘制摆线轮运动曲线族的内容．本文介绍的方法和编制的软件可用于指导现场中环板针齿壳内曲线加工铣刀的选取。     

双曲柄环板式针摆行星传动效率分析

应用行星轮系传动效率的通用计算机公式，推导出了双曲柄环板式针摆行星传动的传动效率计算公式．为了证明其理论的正确性，又进行了实验研究．样机效率试验结果与计算结果基本符合．试验结果证明，这种新型传动不仅具有高的承载能力，还有高的传动效率．     

高速机车牵引齿轮油的研究

在分析国外高速铁路机车牵引齿轮油的基础上，研究出一咱适用于我国高速机车的牵引齿轮油，并与我国机车现用的齿轮油进行实验室台架性能对比试验结果该油具有更好的使用性能。     

双曲柄环板式针摆行星传动的试验研究

双曲柄环板式针摆行星传动是一种高承载能力和高传动效率的新型传动装置，它有多种结构型式．为了对各种结构型式的双曲柄环板式针摆行星传动技术性能和优缺点有符合实际的深入了解，从中选择了三种主要结构型式，研制出优化设计的样机进行性能试验．着重介绍这三种结构样机性能试验的方法和结果，并对试验结果进行了分析．     

环板式针摆线行星传动的运动仿真及试验对比

基于ADMAS软件环境,采用轨迹捕捉法模拟摆线齿形的展成法加工过程,并生成准确的摆线轮齿形．在此基础上构造出环板式针摆行星传动的动力学仿真模型,并对摆线针轮行星传动进行运动仿真。可直观地获得环板与摆线轮的相对运动关系及相应运动参数,为新型传动的参数化的优化设计和结构创新以及减速器虚拟样机的试验验证提供了直观可靠的可视化虚拟试验环境和设计基础,并将理论计算结果与试验分析结果进行了对比分析,对仿真模型进行验证．