完整街道扫描仪:智慧城市人居环境感知新技术

完整街道扫描仪以"连通"为目的构建,以移动载具的形式在未来城市的路网中部署、载人运行,借助其上搭载的传感器、车联网功能扩展出对交通流、街道环境、行人进行扫描、记录、分析、影响的能力,成为一种面向未来智慧城市的人居环境感知系统。当完整街道扫描仪成规模部署后,其作用将不仅限制于交通领域,还将深入参与进共享经济、数据安全、城市发展规划,有潜力成为一种新的经济发展模式。本文聚焦从单车智能到人居环境智能的城市管理智能化维度需求演变,从未来交通管理、未来城市管理与数字经济产业支撑三个方向对完整街道扫描仪满足未来智慧城市的需求进行阐述。同时,也总结出了完整街道扫描仪的原型系统概念模型,以及已搭建进行的示范应用。     

科学管理促发展 铁骑驰骋永向前——“全军红旗车分队标兵单位”第二炮兵后勤部汽车营二连记事

第二炮兵后勤部汽车营二连在发展建设中,连队党支部牢牢把握住“两红”评比活动这一纽带．以评比促进步、以竞争促发展,先后参加了新中国成立35周年、50周年、60周年国庆阅兵和1998年张北抗震救灾、南方抗洪抢险以及2008年汶川抗震救灾等重大任务,连队连续57年无责任事故、无刑事案件。     

保障基本机动性的中央财政公交投入机理

中央财政公交投入不到位是中国城市公交优先发展面临的重要问题,加强中央财政资金投入、完善公交财政保障体系才能确保未来城市公交发展的可持续动力。提出保障公民基本机动性平等是中央政府支持城市公交发展的重要价值基准,从法理上为中央财政承担城市公交支出责任提供依据。从基本公共服务供给最低水平均等化的角度出发,提出中央财政公交投入资金额度的测算方法,为中央财政公交投入的科学决策提供了参考依据。以2010年为目标年进行案例分析,测算得到全国保障基本机动性的中央财政公交投入总额为150.1亿元。     

潜水器水动力系数计算方法研究

为了保证潜水器具有良好的操纵性能,构建操纵运动方程的水动力系数必须具有相当的准确性.文中以某长航程潜水器为研究对象求解其水动力系数,分别采用了近似公式估算、基于势流理论的面元法和提出的应用FLUENT模拟循环水槽试验3种方法.通过计算结果与模型循环水槽操纵性能试验结果的对比分析,总结了上述三种计算方法的适用范围和效果评价.     

论电动汽车培训包的开发意义

应对电动汽车的广泛应用,本文分析电动汽车培训包开发对电动汽车维修行业人才培养的意义。     

水下潜器改进S面控制及控制系统仿真(英文)

S surface controllers have been proven to provide effective motion control for an autonomous underwater vehicle (AUV). However, it is difficult to adjust their control parameters manually. Choosing the optimum parameters for the controller of a particular AUV is a significant challenge. To automate the process, a modified particle swarm optimization (MPSO) algorithm was proposed. It was based on immune theory, and used a nonlinear regression strategy for inertia weight to optimize AUV control parameters. A semi-physical simulation system for the AUV was developed as a platform to verify the proposed control method, and its structure was considered. The simulation results indicated that the semi-physical simulation platform was helpful, the optimization algorithm has good local and global searching abilities, and the method can be reliably used for an AUV.     

脉动流致振动宽频双稳态俘能技术

本文设计一个水下流致振动双稳态俘能器,研究系统在不同波浪激励下的采集性能。首先,基于法拉第电磁感应定律,建立俘能器系统的机电耦合控制方程。利用谐波平衡法,推导波速远大于速度的小幅振动下的近似响应解析解,讨论了系统参数对输出电量的影响规律。通过和线性采集系统幅频曲线的对比,发现该俘能器具有宽频的优越采集性能。其次,计算系统在波速与速度不确定下的动力学响应,得到系统在不同频率下,具有周期、倍周期和混沌的复杂运动形式。最后,基于均方根方法,计算采集器系统在大幅激励时的统计特性。     

欠驱动AUV的运动控制技术综述

欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。结合水下机器人自身的运动特性,归纳了欠驱动AUV的控制特性,包括本质非线性、欠驱动特性、可控性、约束特性、平衡点特性等。综述了目前欠驱动AUV运动控制技术的主要研究成果,主要包括镇定控制和跟踪控制,并对今后欠驱动AUV的理论与应用发展方向进行了展望。     

自适应卡尔曼滤波技术在水下机器人运动控制中的应用

水下机器人的位置和速度传感器受环境影响较大，数据滤波问题是运动控制的核心问题之一。建立了水下机器人运动的状态方程和量测方程，并在此基础上采用自适应卡尔曼滤波方法对水下机器人的传感器数据进行了滤波分析，并引入渐消记忆指数加权方法，避免了系统误差和量测误差统计特性的不准确对系统滤波效果的影响。结果表明此方法能达到很好的滤波效果。