2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究

本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切换点处领航AUV的控制航向角作适度平滑处理。通过数值仿真验证了该方法可改善路径切换时,基于领航者-跟随者的编队控制中的跟随AUV目标跟踪位置变化速度和曲率,削弱了跟随AUV的点跟随难度;同时在路径跟随的编队控制中,利用B样条基函数自变量作为在切换点附近路径的同步控制参数的一部分,可提高切换点附近路径上编队的同步速度。     

基于拓扑优化方法的全海深无人潜水器本体浮力构件的防护结构设计

结构的轻量化设计直接关系到水下潜器总体性能的优劣,是深海水下潜器结构设计的重要目标。以全海深无人潜水器本体浮力构件的安装防护结构为研究对象,选取典型浮力构件,采用3种设计方案,使用ANSYS Workbench软件在假设的碰撞载荷和浮力载荷作用下对设计的安装防护结构的应力和变形进行计算分析和比较。结果表明,基于Inspire软件拓扑优化方法的结构设计,显著提高了设计效率,满足强度和功能设计需求,能充分发挥材料性能,实现了轻量化的设计目标,并通过了水池测试和海试应用验证。     

CDUBGM-Markov模型在铁路客运量预测中的应用

文章在传统的灰色模型和马尔柯夫模型的基础上,提出了动态无偏灰色马尔柯夫模型,阐述了该模型的建立方法,并采用这三种模型对我国铁路客运量进行了预测,对比结果表明动态无偏灰色马尔柯夫模型的拟合效果较好,预测精度较高,是一种行之有效的预测方法。     

外环隧道水下最终接头施工技术

沉管隧道采用水下最终接头,可以大大缩短工期和减少成本,但施工难度较大,而且有一定风险。以上海外环隧道工程为例,对沉管隧道水下最终接头的施工工艺和难点进行探讨,其成果对后类似工程具有较大的参考价值。     

针对汽车操纵稳定性的悬架系统控制的研究

运用多体动力学方法建立了某款轻型客车整车操纵稳定性仿真模型,设计试制了一款磁流变阻尼器,作为该客车的减振器并通过试验建立其数学模型.以整车操纵稳定性及行驶平顺性为目标提出了一种基于PID神经网络的协调控制策略,实现了汽车半主动悬架与转向系统之间的良好匹配和协调.仿真结果表明,所提出的协调控制策略,在有效改善车辆的操纵稳定性的同时兼顾了车辆的行驶平顺性.     

劈裂灌浆和灰土挡墙加固宝中铁路黄土地基

以宝中线一段湿陷性黄土地基加固工程为例,简要分析了黄土地基沉降的原因,并介绍了劈裂灌浆和灰土挡墙相结合的加固方法及施工工艺。检验证明,该法对湿陷性黄土地基具有较好的加固效果。     

基于DEA模型的兰新高铁沿线城市可达性研究

区域的可达性与经济发展密切相关,在新型城镇化的背景下,兰新高铁的开通为西北地区打开了快捷便利的客运通道,推进了西部新型城镇化进程。通过列举和对比几种可达性的测量方法和指标,将高速铁路沿线城市在时间优势下进行可达性影响评价。投入指标为平均旅行时间、加权平均时间,产出指标为日可达性和经济潜力,为了使产出最大化,需计算出兰新高铁对沿线站点城市可达性影响的效率值,故运用数据包络模型(DEA模型),对城市的可达性进行综合评价,比较高铁建设前后的城市可达性的变化,并提出相关合理化建议。     

无动力接触网综合检测车的设计

介绍了一种用于地铁接触网综合检测的车辆,该车辆设有增强型接触网动态检测装置、接触网侵限物体检测装置、固定作业平台、剪刀式作业平台、绝缘子清洗设备等.     

卫星城市区域出租车方案研究

卫星城市发展规模逐步扩大,与中心城市的距离也逐步增加,中心城市出租车数量的简单增加难以解决卫星城市的出租车交通出行需求.以兰州市西固区为例,针对区域出租车的运营范围、经营权使用期限、投放量、运营模式及定价方案五个方面进行了分析研究,并提出适合卫星城市的区域出租车方案.     

轨道交通换乘站地下空间开发利用探析

以兰州市轨道交通1号线一期工程大型换乘站——西关什字站的修建为背景,对兰州市轨道交通大型换乘车站建设情况及周边地下空间的开发利用情况进行分析,结合地下空间的功能定位、总体布局要点、总体布局原则等方面的研究,为兰州市地下空间资源能得到有效的利用提出了相关规划建议,使兰州市地上开发资源较为紧张的局面能够得以缓解.