基于激光雷达的自动驾驶同步定位与建图方法综述

同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术可使自动驾驶车辆在未知环境中根据车载传感器采集到的数据估计自身位姿,建立环境地图,为车辆的规划、决策提供定位信息,是近年来自动驾驶技术研究的热点之一。基于车载激光雷达的点云数据,聚焦SLAM技术在自动驾驶领域的应用,围绕前端里程计、后端优化和回环检测技术,对国内外相关研究进行综述。考虑到单一传感器的局限性,结合目前多传感器融合研究的热点与难点,展望了自动驾驶多传感器融合SLAM技术在自动驾驶领域的机遇与挑战。     

考虑桩侧及桩后土拱联合作用的抗滑桩桩间距研究

为探究抗滑桩合理桩间距的计算方法,首先,考虑桩侧土拱及桩后土拱的联合作用,建立出相应的双土拱简化计算模型。其次,基于Mohr-Coulomb破坏准则及极限平衡理论,依次分析桩侧土拱、拱间土体及桩后土拱的受力特性。然后,以静力平衡与拱脚处截面强度为控制条件,分别获得桩侧土拱及桩后土拱的极限承载力,进而联立求解出联合作用时的极限承载力,并在此基础上,推导出抗滑桩合理桩间距计算公式。最后,通过某工程实例对此计算公式进行了验证,结果表明:理论计算与工程实例结果吻合较好,该公式用于抗滑桩工程中计算合理桩间距是可行的;并对比分析了其他现有理论计算结果与实际值存在偏差的原因,进一步验证了双土拱模型的优越性。此外,为探究合理桩间距的影响因素,依次分析了土体抗剪强度指标(内摩擦角及黏聚力)、抗滑桩截面尺寸(正面宽度及侧面宽度)、均布滑坡推力及滑坡推力分布形式(沿桩长方向)等参数对合理桩间距的影响,并综合考虑各参数拟合出合理桩间距的简化计算公式。结果表明:合理桩间距随土体黏聚力、抗滑桩侧面宽度及抗滑桩正面宽度增大近似呈线性增大,随土体内摩擦角增大呈非线性增长且增长速率逐渐增大,而随着滑坡推力的增大,合理桩间距呈现出非线性减小且趋势逐渐减缓。     

汽车实际应用中的节能措施

汽车出厂时,其燃油经济性基本已经被确定,本文从满足广大汽车使用者希望在现有的车辆上降低油耗、节约使用成本的角度,提出相关的节能措施,主要从操作技术(如发动机起动、汽车起步加速、换档变速及车速控制、升温及保温、汽车滑行等)和节能产品的选用及日常维护三方面进行了探讨。     

考虑裂隙和膨胀力的膨胀土边坡稳定性分析

为探究裂隙和膨胀力综合影响下的膨胀土边坡稳定性,通过引入膨胀力对传统圆弧形滑动面稳定系数的计算公式进行改进,运用有限元方法探究膨胀土边坡在不同降雨工况下渗流场的时空分布规律和稳定系数变化规律。经探究,改进后的稳定系数计算公式可较好地反映膨胀特性的影响及稳定系数的变化规律,能较好地适用于膨胀土边坡稳定性分析;降雨强度、降雨历时和裂隙深度共同决定膨胀土边坡经雨水入渗的影响深度,且该深度同膨胀土边坡在气候营力作用下形成的风化带深度相近。停雨期内,裂隙的存在会加剧孔隙水压力的消散;膨胀力严重影响稳定系数,考虑膨胀力后稳定系数减小约30%;稳定系数会随降雨强度、降雨历时和膨胀力的增大持续减小。     

高速公路隧道监控系统的现状与发展

文章总结了高速公路隧道监控系统的发展概况;介绍了高速公路隧道监控系统的主要组成、特点及其功能,阐述了高速公路隧道监控系统各个子系统的组织构成及其控制方式,最后指出了高速公路隧道临控系统未来发展的主要趋势:结合无线传感技术、无线通信技术、网络技术和计算机技术实现的各子系统智能联动综合控制.     

基于变权法的城市交通系统可持续发展综合评价

从可持续发展的角度出发,建立了城市交通系统可持续发展评价指标体系,并提出了一种新的综合评价方法——基于变权法的城市交通系统可持续发展综合评价方法.以江苏省苏州市的相关交通调研数据为基础,以本研究方法为手段,对苏州市的城市交通系统进行综合评价.同时,将层次分析法的综合评价结果与本研究方法的综合评价结果进行了对比,研究结果表明:基于变权法的城市交通系统可持续发展综合评价方法能够根据评估值的均衡分布状况,调整各因素在综合决策中的作用,使城市交通可持续发展评价客观、真实.此外,该方法能够突出评估值较低因素对综合评判值的影响,引起规划人员与决策者对该因素重视,为合理规划方案的选取提供了新的思路.     

深厚软土地区超长桩桩身压缩量计算综合系数取值探讨

在工程实践中通常采用综合系数法计算桩基压缩量,并建议钻孔桩综合系数取0.5。从宁波绕城高速公路东段21根摩擦桩试验结果看,对于深厚软土地区超长桩而言这一取值有待改进。通过数据分析,得到了超长桩桩身压缩变形的规律,并提出本场地超长桩综合系数的取值方法。结果表明:在极限状态下,超长桩的桩身压缩量范围为6.77~28.64mm,桩身压缩量一般占桩顶总位移的30%~50%;该项目中超长桩的综合系数为0.37~1.098,综合系数随长径比增加而减小。     

黄金坪水电站大断面尾水隧洞结构安全性研究

依托黄金坪水电站尾水隧洞工程,采用数值模拟、现场监测的手段进行了深埋大断面尾水隧洞开挖结构安全研究。研究结果表明:将隧洞断面划分为4层开挖,顶层采用导坑扩挖法,先开挖中部导坑,再向两侧进行刷扩处理,因刷掉的是围岩松动圈外圈的低应力松散带,避免了扰动深部围岩,有利于结构安全;大断面尾水隧洞在分层开挖、支护过程中,围岩最大拉应力为0.86 MPa、最大压应力为6.9 MPa,支护结构最大拉应力为0.6 MPa、最大压应力为5.0 MPa,均远小于允许应力而且不会发生岩爆,围岩和隧洞支护体系在开挖、支护完成后逐步达到稳定状态;围岩多点位移计的现场监控量测结果验证了数值计算结果的正确性,研究方法可为类似工程提供参考。     

基于监测量值变化速度特征的围岩稳定动态综合评判模型

隧道施工中围岩力学行为受较多因素影响,考虑多因素对围岩稳定的综合评判被越来越多研究者所共识。监控量测是隧道围岩应力、变形状态最直接的反映,其变化速度特征是围岩稳定性评价的重要指标;从围岩稳定性的综合评判模型构建角度来说,所建立的模型必须考虑时间因素进行动态综合评判。据此,文章利用具有速度特征的动态综合评价模型可将评价对象速度状态和趋势融合的特点,提出了基于监测量值变化速度特征的隧道围岩稳定动态综合评判模型的构建方法和评判准则。该模型从多因素角度出发,可以全面地对多时段内被评价对象的变化速度进行测度;所采用的被评价对象变化速度状态和速度趋势计算方法使模型在短时量测或量测数据拟合程度不高时同样适用。该模型的可行性在华蓥山隧道围岩稳定判别中得到了验证,为隧道围岩稳定的综合判定提供了一种新的途径。