基于线性矩阵不等式的船舶动力定位滑模控制

为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。     

交通部西沙救助基地在永兴岛启用“南海救111”轮被派驻基地待命

海风猎猎，直升机空中盘旋轰鸣……一场海上救助演练7月15日在祖国南海西沙群岛中的永兴岛展开。这场演练同时标志着交通部西沙救助基地已在永兴岛正式启用。     

北京王府井地铁车站出入通道施工技术

介绍北京王府井地铁车站１号出入通道在特殊的环境和水文地质条件下的施工技术。     

角度·高度

古语有云,"横看成岭侧成峰。"一件物品,如果角度不同,所看到的就不一样,甚至因这不同的角度而得出不同的结论。分析一个问题,如果高度不同,获得的信息就不同,那么根据所得信息所得出的判断和做出的策略也就不同。     

世界强港信息化现状

综观世界强港，信息化都处于全球领先地位，并且世界强港在保持已有优势的同时，愈发重视对信息技术的应用与发展。如今，开发码头营运系统和建设口岸物流贸易服务信息平台成为世界强港提升港口IT竞争力的主要途径。     

华晨华通"实验室经济"优势凸显

“研发投入——核心技术——产业优势”，镇江华晨华通路面机械有限公司着力于技术与市场有效结合．并向产业规模转化的有益实践．向工程机械行业书写了企业发展史上的一个传奇——“实验室经济”。     

非赫兹接触下轮轨接触蠕滑力的计算

以弹性半空间非赫兹接触理论计算轮轨法向接触问题,得到比较真实的法向压力分布。在此基础上,根据修正的FastSim算法计算了轮轨在单点接触、轮缘接触和单接触斑内两点接触情况下的蠕滑力。与CON-TACT的对比表明,修正的FastSim算法在计算轮缘接触时具有比较精确的结果,在计算单接触斑内两点接触时的精度相对于Shen-Hedrick-Elkins理论和FastSim算法均有较大的提高。基于修正的FastSim算法编制了便于风-列车-桥梁耦合分析应用的蠕滑力插值数表MFTTLM。     

“华通”铣刨机风采依旧

据有关统计资料显示,2007年1～9月,江苏镇江华晨华通路面机械有限公司路面铣刨机销量继续居国内同行业之首,销量比上年同期净增38台。"华     

外伸式端板连接M-θ关系曲线控制参数的研究

针对低、多层钢框架中常用的外伸端板螺栓连接节点的受力性能在以往的试验数据和数值仿真分析的基础进行了深入研究，在此基础上提出了采用极限模态控制法的三参数M—θ曲线方程，其计算结果与试验结果有着较高的吻合性，并可依据此方程，在知道连接节点的几何参数和材料性能的情况下计算出节点的M—θ曲线，为工程设计实践提供依据．