Fuzzy sliding mode control method for vertical motion of autonomous underwater gliders北大核心CSCD

［Objective］This paper proposes a fuzzy sliding mode controller based on T-S fuzzy logic for the vertical plane motion control of an autonomous underwater glider (AUG) with limited actuator capability. ［Methods］In the fuzzy sliding mode controller, the fuzzy switching rate is used to replace the switching rate in the fixed time controller to effectively suppress buffeting. The fuzzy switching rate is obtained by fitting the switching rate of the fixed time controller with T-S fuzzy rules. Based on the limited capabilities of AUG actuators, a saturation auxiliary system is designed to improve the actuator saturation effect. Finally, the performance of the system is verified by Lyapunov stability analysis and numerical simulation. ［Results］The results show that the AUG under the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system can converge in finite time. The effectiveness of the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system are verified by numerical simulation. ［Conclusions］By making comparisons with the fixed-time controller, it is verified that the two controllers have similar control performance, and the buffeting of the fuzzy sliding mode controller is lesser. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

不该发生的船舶触礁?

一、事故概况 2013年1月11日约1654时,X轮装载23 953吨煤炭从北仑二期1 #泊位驶往乌沙山电厂途中,在双屿门航道内发生触礁(概位29° 43′ 17″N/122° 02' 20″E),导致艏尖舱、右舷1 #-3#压载舱及相关管弄破损,海水经由管线弄水密门进入机舱.约1840时,该轮在六横岛西南侧水域(29° 40' 56″N/122°01 ′ 27″E)抢滩坐底.事故直接经济损失约260万,构成一般等级水上交通事故.     

奥迪A6L仪表经常变速器报警且P挡无法移出

正车型:奥迪C7,配置1.8T发动机(CYYA)、0CK变速器。VIN:LFV3A24G3J3××××××。行驶里程:9356km。故障现象:客户反映在行驶过程中仪表经常出现变速器警报灯点亮,之后挂入P挡后无法再次移出,故障如图1所示。故障诊断:诊断仪检查02变速器控制单元内有故障码P090400-Tiptronic开关电路电气故障(主动/静态)和P093000-换挡锁止电磁阀控制电路对地短路(主动静态)(如图2所示)。根据引导型测试计划需要     

泡沫混凝土的强度特性分析及在路堤填筑中的沉降数值模拟

基于室内试验方法,研究了密度、水灰比、粉煤灰掺量、养护方式、龄期对轻质泡沫混凝土强度的影响。试验结果表明:密度、养护方式对轻质泡沫混凝土的强度影响大,水灰比强度越低,混凝土强度越高,当粉煤灰掺量低于40%时,对混凝土影响较小,足够龄期可以提高混凝土强度。利用ANSYS数值模拟方法研究了轻质泡沫混凝土在路提填筑中的变形特性。结果显示:利用轻质泡沫混凝土填筑路堤,其最终沉降数值为5.07 cm,相对于普通分层填筑路堤,沉降值下降了27%。     

岩沥青改性沥青混合料配合比设计方法及路用性能评价

由于岩沥青材料特性不同其他添加剂,且不同岩沥青特性差异较大,因此针对不同种类岩沥青的材料特性,采用了不同的配合比设计方法,并通过优化配合比,研究了岩沥青改性沥青混合料的路用性能,为岩沥青在我国沥青路面建设的应用提供了参考。     

灰土挤密桩处理湿陷性黄土地基的应用研究

灰土挤密桩主要通过对桩间土的挤密、侧向约束及桩体的承载作用来提高复合地基的承载力;通过重型击实和无侧限抗压强度试验,确定采用灰土比为2∶8、含水率为20%的灰土进行灰土桩的施工;桩身和桩间土现场取样检测结果表明,灰土挤密桩能够有效改善湿陷性黄土的力学性能,提高地基承载能力。     

导电沥青混凝土在道路工程融雪化冰应用中的问题探讨

从类型、掺量及分散均匀性三个方面分析了导电材料的掺入问题,介绍了常用的导电材料,其掺量应保证沥青混凝土具备导电性能,且不能过高,从原材料和搅拌过程严格控制导电材料在沥青混凝土中的分散均匀性。分析了两种导电结构形式,可以根据具体情况选取上下电极导电结构形式或左右电极导电结构形式。提出了在原有的电路结构中增加温度传感器和湿度传感器的预防积雪结冰措施,综合其他气象条件来提前开启电路,使得路面提前升温,即时融化降雪,保证交通行驶安全。     

灰色预测在高铁路基沉降预测中的应用

以在建某高速铁路为背景,通过对路基沉降实测数据的汇总,根据沉降曲线形态及沉降速率的差异将其分为3类.对观测数据进行等时距变换,采用灰色理论GM(1,1)模型、双曲线法、三点法对工后沉降进行预测,并对灰色理论预测模型进行精度检验.选取堆载预压期的数据作为模型原始数据,通过与实测最后一期数据的对比,发现灰色理论预测结果更接...     

三菱Q系列PLC及CC—Link现场总线在涂装工场中的应用

介绍了基于三菱Q系列PLC及CC-Link总线技术的船舶分段涂装工场集散控制系统,系统采用三菱QD2PLC作为主站,远程I／O模块AJ65SBTB1-16D、接口模块FX2N-32CCL等作为从站,主站与从站之阎通过CC-Link通讯,Proface触摸屏作为上住机对整个系统进行监控和管理。应用表明该系统简洁、可靠,实时性强。