面向模块化设计的水下机器人集群编队控制

针对在近海环境下,利用“以机代人”进行自主特种作业的实际需求,设计研发模块化可重构水下机器人,并提出一种基于领航者-虚拟结构的编队策略。首先针对几种不同的典型水下作业任务,依据重构方案设计异构水下机器集群;然后根据水平面三自由度运动学和动力学方程,推导水下机器人集群的动态误差模型;针对路径已知的集群编队问题提出领航者-虚拟结构策略,其中跟随者水下机器人采用基于通信时延补偿的滑模控制器进行跟踪。结果表明,该控制策略可以快速形成队形且轨迹误差小于5%。最后应用3种已开发完成的水下机器人,在可视化仿真平台中进行实验验证,证明该异构水下机器人集群编队方法合理高效。     

基于符号时间序列方法的汽油机瞬态过程排放特征获取刍议

针对内燃机瞬态排放与稳态排放之间的差异,认为分析内燃机瞬态排放信号要有特殊的手段;回顾了混沌时间序列分析的特征参数族及其运用于内燃机振动信号分析的工作;同时回顾了国外同行们钭符号动力学理论、混沌时间序列分析和信息理论发展起来的符号时间序列分析技术运用于内燃机瞬态数据分析和辨识的研究工作;介绍了国外汽油机瞬态排放测试技术的发展状况;提出可以基于符号时间序列分析对汽油机瞬态排放信号进行分析,获得瞬态排放的特征和影响因素。     

浅谈如何延长泥泵的使用寿命

泥泵是绞吸式挖泥船的关键部件。挖泥船施工时,泥泵将河床的泥砂吸上来,再排到几百米甚至几千米之外。在这个过程中泥泵的消耗量是很大的。因为赣江洒床多为中粗石英砂,泥泵输送的大多是这种硬质固本颗粒的流体介质,工作条件特别恶劣,磨损十分严重。例如,我处200m^3/h挖泥船,在挖粗砂时一台泥泵的泵壳只能用200－250个 小时,即挖不到五万方就要更换,叶轮的使用寿命只有泥泵的一半。衬板的使用久10天。频繁的更换泵壳、叶轮、衬板等泥泵的过流部件,大大降低了挖掘泥船的使用,既增加了生产成本,又加大了工人劳动强度。因此如何延长泥泵的使用寿命是我们从事疏浚机械设备管理工作的人值得考虑的大事。本是笔多年机务工作的一点浅见,供大家讨论。     

基于能力的跨国经营

本所试图构建的“基于能力的跨国经营”理论认为,关于跨国经营的一些基本问题涉及到对企业、跨国公司本质的基本看法,企业的“能力优势”是其走向跨国经营的动因。它不仅能用“能力结构矩阵”决定跨国经营的类型,解释诸如出口、技术许可转让、投资等类型的选择;还能用“能力心态矩阵”决定跨国经营的方式,解释独自创建、兼并收购、合资联盟等方式的选择。“能力转移矩阵”还将导出跨国经营的关键成功因素。     

关于船舶在波浪中操纵运动计算方法的一个评注

本文回顾了船舶在波浪中操纵运动计算方法的发展厣历史,详细介绍了两种典型的研究方法。     

在设备管理中加强经济管理的方法与实践

设备是技术资金的结合物,设备管理离不开经济管理.没有经济的观念和措施,就不可能获得良好的设备技术效能和经济效益.那么,如何在设备管理中加强经济管理呢?我们公司在这方面做了一些尝试,主要是在技术管理中算好经济帐和用经济手段加强技术管理,取得了一些成效.     

船舶在波浪中操纵运动的模型试验研究

介绍了船舶在波浪中的操纵运动船模试验的模型、方法、内容和结果,并对试验结果进行比较,据此初步分析了波浪对船舶操纵性能的影响。     

呼吸道传染病对暖通的挑战与应对措施

呼吸道传染病的爆发对暖通行业提出了极大的挑战;本文通过对空调、建筑通风、空调冷源的分析,揭示了它们在呼吸道传染病爆发时存在的问题并提出了相应的解决措施．     

坡度因素对雪峰山隧道开挖面最小支护力的影响研究

在引用Horn筒仓模型的基础上,首先引进隧道开挖面处的坡度角对模型进行改进;然后根据、极限平衡条件对模型在开挖面处进行空间受力分析;最后推导出不同坡度下开挖面所需最小支护力的表达式。并以雪峰山隧道为例进行设计计算,计算结果表明：在坡度值变化范围不大的条件下,隧道坡度与隧道开挖面所需的最小支护力近似成线性关系。最后与简化计算公式对比分析,验证了推导表达式的实用性和准确性。     

U形件截面精度控制的逆向弯曲补偿方法

U形截面件在汽车零件中十分常见,也是最能反映截面变形的典型件。本文以高强度钢板U形冲压件为研究对象。采用一种逆向弯曲补偿法对U形件的截面精度加以控制,并通过Pam-Stamp2G软件对精度控制的主要影响因素进行了模拟研究。