基于自适应动态滑模控制的智能汽车纵向巡航控制

为消除参数不确定性和外部干扰等因素对智能汽车纵向巡航控制的影响,提出一种基于自适应动态滑模的纵向巡航控制方法.建立以广义纵向力导数项为控制输入的车辆纵向动力学模型,基于反步法构建保证车速与纵向加速度同时收敛于期望值的新型滑模函数;在此基础上,设计了期望广义纵向力的动态滑模控制律,并利用RBF神经网络对控制律中的未知干扰...     

舰船舱室防火设计研究

主要研究舰船的防火设计,着重于舰船大型舱室在进行防火设计时所遇到的防火分隔设置这一问题。主要目的是对大型舱室的防火分隔进行设计,通过火灾模拟程序模拟计算,提出最优设计方案,使防火费效比达到最佳。     

草街航电枢纽通航建筑物布置与通航条件研究

草街航电枢纽是国家西部开发十大重点工程之一,工程位于嘉陵江下游3个连续大弯道上,枢纽及通航物布置对通航条件影响较大.采用1:80物理模型对枢纽布置及通航建筑物上下游引航道进行多方案优化,根据试验成果对枢纽布置和通航条件进行分析,并对山区河流最高通航流量、枢纽闸门运用及通航代表船舶(队)等问题进行探讨.     

基于分段工艺的中大型船舶建造质量控制研究

近年来,世界海运行业逐渐复苏,大吨位船舶的需求量持续增加,船舶制造企业为提高中大型船舶的建造速度,普遍开始使用分段工艺。在此情况下,船舶建造的质量控制就显得尤为重要。本文对中大型船舶建造过程中的分段工艺进行分析,在对分段工艺进行简要介绍的基础上,从质量控制的角度对优化分段工艺提出了几点意见和建议,以供船舶建造工程技术人员参考。     

基于能量理论的地震主动土压力计算方法研究

常用的计算地震土压力的方法是物部—冈部法,不能考虑粘聚力的影响。为了解决物部—冈部法的不足,按照能量守恒原理推导了地震土压力公式,以算例作了对比分析,并进行了验证。     

基于随机森林的驾驶人驾驶习性辨识策略

深入理解驾驶人驾驶习性及其表征方法,对于实现在汽车自动驾驶、辅助驾驶等不同控制系统下的人机和谐交互具有重要意义。为此,本文中提出了一种基于随机森林模型的驾驶人驾驶习性辨识策略。搭建了驾驶人驾驶数据实车采集系统,在典型跟车驾驶工况下对驾驶人驾驶习性数据进行了实时采集;根据层次聚类理论,对驾驶人驾驶习性进行了标定;在此基础上,引入随机森林模型建立了驾驶人驾驶习性辨识策略,并进行了重要性分析、模型训练和测试分析。测试结果表明,本文提出的基于随机森林模型的驾驶人驾驶习性辨识策略能有效辨识驾驶人驾驶习性,模型整体精准度可达97.1%。     

基于激光雷达的纵向坡路动态可行驶性预测（双语出版）

为解决智能汽车在含有纵向坡路的环境中行驶时所涉及的环境感知与路面可行驶性理解问题,提出了一种基于激光雷达的动态、不确定性路面可行驶性预测方法。首先,利用PreScan,CarSim与MATLAB软件搭建虚拟行驶环境,并建立激光雷达物理模型提高虚拟点云的保真度。其次,进行基于激光雷达的动态可行驶性研究,利用路面激光雷达点云数据基于车辆未来行驶方向建立笛卡尔坐标系下的间隔栅格地图;在间隔内进行平面拟合得到路面的法向量,利用平面法向量计算路面纵向坡角并利用车辆姿态补偿得到大地坐标系下的间隔坡角和道路轮廓信息,并探讨天气对道路轮廓估计结果的影响;基于车辆纵向动力学特性和道路参数估计结果,计算可行驶性概率并预测可行驶性。为了快速仿真验证所提出的可行驶性预测方法,搭建相应的自动测试环境并设计测试方法。首先分析并测试车辆行驶过程中容易因失效造成预测失败的临界关键工况,接着在虚拟行驶环境中建立自动化测试流程,加强对关键工况区的采样,总计通过402组测试工况验证可行驶性预测算法,预测准确率达到87.81%。最后,在实车平台和真实测试道路上对算法流程进行验证。研究结果表明：该方法能够很好地对车辆在纵向坡路上的可行驶性进行动态的、基于概率性指标的预测。     

日本引航员培训与职务晋升体系概述

介绍了日本引航联合会对不同级别引航员培训的内容与要求,研究引航员从实习到晋升为高级引航员不同阶段的培训过程和考试体系,同时结合日本海上保安厅相关法律法规,对日本引航员培训与考证体系做系统阐述。     

基于驾驶行为生成机制的智能汽车类人行为决策EI北大核心CSCD

本文通过分析驾驶人驾驶行为生成机制,构建了类人行为决策策略(HBDS)。它具有匹配驾驶行为生成机制的策略框架,通过最大熵逆强化学习得到类人奖励函数,并采用玻尔兹曼理性噪声模型建立行为概率与累积奖励的映射关系。通过预期轨迹空间的离散化处理,避免了连续高维空间积分中的维数灾难,并基于统计学规律和安全约束对预期轨迹空间进行压缩和修剪,提升了HBDS采样效率。HBDS在NGSIM数据集上进行训练和测试的结果表明,HBDS能做出符合驾驶人个性化认知特性和行为特征的行为决策。     

海堤侧吹填区真空联合堆载预压法加固技术

针对靠海堤侧吹填区淤泥面下方为抛石海堤的不规则斜坡面的情况：1)常规打设排水板进行真空联合堆载预压的工艺，因通过海堤石料空隙与外海连通，无法达到真空效果；2)直接由海堤侧堆载易造成泥面向内侧的滑移的问题。本文对压膜沟压膜工艺、堆载方法、临堤排水板设备进行了研究，采用平移压膜沟、多点均匀堆载、设备的端部加设钢钎、浅层区域进行置换、持续优化方案等方法，解决了此类条件下真空联合堆载预压真空度难维持、泥面易滑移的难题，结果表明采取的方案安全可靠、便于施工，为类似工程提供了参考。