驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿

为了减小长期自动驾驶过程中制动性能下降带来的影响,提出了一种驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿方法。首先建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的驾驶机器人车辆制动性能离线自学习模型。然后考虑到驾驶机器人车辆长期自动驾驶导致离线自学习模型可靠性下降,建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的扩展自回归在线辨识模型,并采用模糊变遗忘因子递推最小二乘法进行参数辨识。模糊变遗忘因子递推最小二乘法通过引入遗忘因子的方式,对数据施加时变加权系数,以避免出现数据增长导致的数据饱和现象。模糊变遗忘因子控制器以制动力矩辨识误差为输入,经模糊规则推理实时输出合适的遗忘因子进行参数辨识,能够有效均衡驾驶机器人车辆制动性能参数辨识的稳定性与收敛速度。驾驶机器人车辆自动驾驶过程中,根据当前车速与目标车速的大小计算出所需的制动力矩,加上反馈回来的制动力矩误差,并结合当前时刻的车速,利用制动性能离线自学习模型与机械腿逆向运动学模型实时计算出制动电机输出位移量,实现对驾驶机器人车辆制动力矩的在线补偿。仿真与试验结果表明:利用所提出的方法对车辆动态制动力矩进行辨识时,通过调节遗忘因子,辨识结果能够快速收敛且辨识误差较小。在此基础上,控制驾驶机器人车辆进行纵向车速跟踪时,能够有效减小制动性能下降造成的影响,保证控制车速跟踪误差在±1km·h-1之内。     

库区支流通航水域及设计通航水位的确定方法

以金沙江溪洛渡库区支流溜筒河为例,研究高坝库区内支流通航水域、航道等级及设计通航水位的确定方法。首先根据回水里程、水位保证率、航道条件、矿产资源分布、码头作业区规划等因素综合分析论证支流航道起点,确定通航范围,之后根据水深、河宽、弯曲半径等航道条件、跨河建筑物通航净空尺度、下游干流航道规划等级等因素确定支流航道等级,最后采用分段推算法确定设计最低通航水位。常年回水区设计最低通航水位采用梯级最低运行水位（死水位）,而变动回水区的设计最低通航水位需要根据航道整治工程措施可行性、航道整治工程投资、通航保证率以及航道通过能力等进行综合分析确定。     

广东太平岭核电厂巡逻艇码头建设方案的选取

由于核电厂海上巡逻任务的增加,绝大多数核电厂均有自备的巡逻艇码头,本文将以太平岭核电厂为例,从结构安全、靠船难易和工程投资等方面分析如何合理地选取巡逻艇码头建设方案。     

营造便民惠民的出行环境,拓造互联互通的交通云平台

根据《国务院关于城市优先发展公共交通的指导意见》要求,交通运输部于2018年制定了《交通一卡通运营服务质量管理办法(试行)》,"城市交通一卡通互联互通"已经上升为交通运输部"贴近民生实事"的大举措。各地交通部门应时相继提出涵盖公交、地铁、市域(郊)铁路、道路旅客运输、水路旅客运输等出行整体服务的要求,未来向其他场景延伸的行业统一的"Maa S智慧交通出行环境"的平台建设目标,达到给公众客户一个便捷、易用、安全、高效、先进的出行服务;给政府和运营机构一个交通运营管理,运行维护,规划设计、调度指挥和安全管控的数字化云环境;给城市交通服务运营机构搭建一个交通互联互通的数据云平台,形成交通出行的生态服务体系。提出采用"数联模式"互通协同交通服务运营机构、站点及商圈综合服务提供商,通过开放接口形成出行生态圈,为出行者提供个性化精准服务,为从业者搭建生态共营共赢平台,以满足"互通互联、换乘便捷、多城一网、一票通达"交通出行的大众需求。     

基于MX465的铁路无线列调电台亚音频电路设计

铁路无线列调系统中采用特定的亚音频信令对通信对象进行识别与判断.采用MX465芯片设计的亚音频产生、识别电路不仅效率高,而且安全可靠,文章对其设计原理与编程进行了全面论述.     

常态化疫情防控背景下物资运输路径优化

为降低疫情防控对物资运输的影响,首先,在综合考虑不同客户类型、服务时间窗与多车型服务车队等因素的前提下,以最小化由物流供应商运输、防疫和违背时间窗惩罚组成的综合运输成本为目标,建立考虑常态化疫情防控的物资运输路径优化模型。然后,设计结合部分匹配交叉与精英保留策略的遗传算法对模型进行求解。最后,分别应用LINGO软件与遗传算法求解具有不同规模与分布的多组Solomon算例,并通过调整输入参数对模型进行敏感度分析。结果表明：所建模型可以在考虑常态化疫情防控因素的前提下,有效优化物资运输路径;所设计的遗传算法具有良好的求解速度与精度;敏感性分析揭示出防疫成本与网络内部系统配车数存在负相关性,决策者可根据实际需求权衡。     

大型活动的交通组织方法研究

大型活动会在短时间内诱发局部地区超高强度的交通需求,由于无法为这种需求提供额外的交通基础设施,因此大型活动会场周边通常会发生比较严重的交通拥堵.为了有效利用交通组织与管理措施疏导大型活动会场周边的交通,减轻会场周边的交通拥堵,针对其交通需求的特点,提出出行需求管理和交通组织的原则,设计了"需求分析-方案制定-方案验证-方案实施-数据收集-方案回顾"的交通组织与管理流程.最后针对一个实例,利用微观交通仿真模型PARAMICS 以实景再现的方式验证了事先设置的数套方案.事后的方案回顾证明本研究提出的方法是可行的和有效的.     

邮轮薄板分段生产车间智能化管控和设备物联技术

针对邮轮薄板分段车间复杂作业工艺及设备信息联通问题,基于5G和工业互联网等新一代信息技术,构建分段生产车间智能化管控方案,提出由智能设备层、设备控制层、制造执行层、车间管理层、智能决策层组成的多层级系统框架;围绕薄板分段生产车间主要工艺设备,提出包含信息感知系统、数据采集处理系统、数据分析应用系统设备物联集成技术方案,...     

紫外/亚硫酸钠还原体系对2,4-二氯酚脱氯特性研究

研究紫外/亚硫酸钠(UV/SO32-)还原体系对2,4-二氯酚(2,4-DCP)的脱氯效应,考察亚硫酸钠浓度、pH值、反应温度、电子捕获剂等对UV/SO32-体系降解污染物的影响,探索污染物脱氯过程与脱氯机理.结果表明:UV/SO32-体系可有效促进2,4-DCP的还原降解.随着亚硫酸钠浓度的升高,还原体系污染物降解效...     

400000DWT矿砂船总体设计浅谈

从国际铁矿石供求的市场背景出发,详细地阐述了上海船舶研究设计院为铁矿石巨头巴西淡水河谷研发和设计的被誉为"中国最大型"的400000DWT超大型矿砂船的总体设计.