基于状态空间采样的高速公路智能网联车辆轨迹动态规划

为实现智能网联车辆在高速公路动态行车环境下的轨迹实时规划，提出一种基于状态空间采样的轨迹动态规划方法。首先，以安全性为原则选取主车当前行驶的理想车道。基于Frenet坐标与笛卡尔坐标的转换关系，建立车辆运动横、纵向解耦的独立积分系统。将高速公路常见的行驶状态分为车道保持与定速巡航、变道以及前车跟随3类，预测主车行驶车道并针对3类行驶状态分别设计轨迹终端的目标配置方法。然后，利用多项式函数生成连接初始配置和目标配置的多条待选轨迹。构建考虑轨迹偏离理想车道程度、始末速度变化、规划周期和轨迹舒适性的综合损失函数，结合速度、加速度、曲率检查来评价各条待选轨迹的成本并进行排序。最后，预测车辆的横、纵向运动轨迹并构建一种胶囊形的车辆虚拟安全边界，通过碰撞检测，确定主车的最优轨迹，设置动态规划触发条件及时更新最优轨迹并避免过度规划浪费资源。研究结果表明：提出的算法能满足高速公路场景的动态规划需求；通过对轨迹规划周期、虚拟安全边界、动态规划时间间隔等关键参数的分析与优化，主车的横摆角速度范围稳定在-0.1~0.15 (°)·s^-1，横向加速度范围稳定在-0.16~0.32 m·s^-2，跟踪参考轨迹的最大误差不超过0.022 m，提出的算法能规划出具有高安全性、稳定性和舒适性的轨迹。     

铁路智能配电一体化平台设计

基于铁路配电系统标准化和智能化要求的不断提高,开发了铁路智能配电一体化平台,实现铁路远动、线路保护、漏电温度保护、调度管理等各独立系统的融合,同时实现了数据采集、检测、分析、传输的自动化,解决了过多独立系统在成本与数据共享方面存在的问题。该平台经济、高效,其产业化应用对形成新的产业格局有极大促进作用。     

海军航空仪表的发展动向与分析

航空仪表是飞行员操纵飞机执行作战任务的核心部件,航空仪表的显示和控制不仅反映飞机的综合设计制造水平,更是飞机战斗力的集中反映,对飞行任务、作战使命的完成起到至关重要的作用。论文就航空仪表、发展动向、发展分析等,作进一步的研究和探讨。     

企业是ERP开发实施中的主角——沪东中华造船（集团）有限公司电器分厂ERP开发实施的体会

企业ERP的开发实施不只是ERP软件的开发，而是企业现有管理系统的总结、提升。能否成功的开发实施ERP，企业起到了举足轻重的作用，是ERP开发实施中的主角。     

广州地铁1号线运营组织探讨

一、概述 广州地铁1号线自1997年6月28日首期(西朗至黄沙区段)开通、1999年6月28日全线开通运行以来,实现了无行车大事故及以上事故、无设备大事故及以上事故、无地铁外部人员伤亡事故、无员工因公死亡事故的良好成绩,取得了良好的社会效益,为广州市轨道交通网络的迅速发展奠定了良好的基础.     

浅谈广州地铁运营安全管理

广州地铁1号线于1997年6月28日首期(西朗至黄沙)开通运营、1999年6月28日全线开通运营。自1999年全线开通运营起，至2002年6月28日止，累计开行客车28．17万列次，运送乘客超过19164万人次，运营里程约517．40万列车公里。目前，列车运行间隔6～8min，平均日客运量超过17     

关于科研院所科研档案管理的思考

科研档案是科研院所开展科学技术研究活动产生的重要成果，是科研院所重要的档案资源。科研档案的收集、整理、验收等环节是保证科研档案完整性的重要措施。本文通过对科研院所科研档案管理过程中存在的问题和难点进行简要分析，从制度体系、人员职责、档案利用等方面提出改进建议，以期更加系统、完善地开展科研院所科研档案管理工作。     

插件式方面组件的反射中间件模型设计

分布式应用的异构性给应用软件的互操作性、兼容性等带来严重问题。结合AOP和组件技术,设计了一个插件式中间件模型,通过插件机制来处理系统服务之间的交互过程,实现了在服务器端的热部署和运行期的组件热插拔,提高了中间件的自适应能力和可配置能力。     

基于灰关联聚类的连铸漏钢预报系统

本文提出了一种基于灰关联聚类构建漏连铸钢预报系统的新方法,同时针对所构建的灰色系统对热电偶分布在原有结构上做了改进。     

基于模糊控制的机器人运动控制研究

提出了一种在未知场景下足球机器人运动路径的模糊控制算法,并对此算法进行了推导与仿真。仿真结果表明,计算量小,运算速度快,使足球机器人的运动表现出很好的连续性和稳定性。