一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证

针对无人艇的路径跟踪控制问题,基于内模控制和L1制导算法设计并实现无人艇路径跟踪控制器。通过对状态空间型船舶线性数学模型进行在线参数辨识,实现对无人艇操纵响应模型参数的在线估计;基于内模控制和无人艇操纵响应模型,设计并实现无人艇的艏摇角速度控制器;采用L1制导算法设计并实现无人艇的路径跟踪控制器。实船试验结果表明,该路径跟踪控制器能较好地实现无人艇对参考路径的跟踪。     

2012年奥迪A6L ACC功能不可用

车型:2012年奥迪A6L(C7),配置2.8L CNYB发动机、0AW变速器. VIN:LFV5A24G6C3××××××. 行驶里程:147419km. 故障现象:仪表提示ACC和奥迪事故预防系统不可用(如图1所示). 故障诊断:该车由于事故更换过前保险杠和大灯,客户进站时ACC就提示不可用.当时初步分析可能是位于...     

仿生车门梁的有限元模拟与分析

针对汽车交通事故中侧面碰撞比例高、危害大的问题,为了进一步提高汽车车门的耐撞性,对汽车车门梁进行仿生设计。基于结构仿生学和力学理论,利用小麦茎秆维管束的分布特性,仿照小麦茎秆横截面微观结构,对某品牌汽车车门梁进行仿生优化,设计出四种仿生模型。利用有限元软件ANSYS,对车门梁原型及其仿生模型,分别进行弯曲、扭转和弯扭组合变形的有限元模拟分析。结果表明,三种变形的模拟分析中,仿生模型四都具有较好的力学性能。     

任意路径航行的水下航行器回波特征研究

本文阐述基于频域间接法的板块元基本原理,建立水下航行器三维网格模型,提出以任意路径运动的水下航行器回波特征预报方法。通过开展1∶20缩比的Benchmark潜艇回波特性水下声散射试验,验证了上述预报方法的准确性。研究表明,预报方法能够预测水下航行器以任意路径航行的回波特征,对水下运动目标的探测与识别有一定意义。     

分布式驱动电动车扭矩分配策略的开发与验证

提出一种分布式驱动电动车动力系统,该车前轴采用集中式驱动电机,后轮采用两个轮毂电机驱动,实现车辆的两驱和四驱行驶模式。为保证车辆在不同工况下平稳行驶,提出基于滑转率均衡控制的扭矩分配策略,来获得车辆转弯时的最佳驱动与制动能力,并对电池充放电功率进行合理限制来保证电池的使用寿命。根据样车的道路试验结果显示,电机扭矩能够根据方向盘转角实时地进行扭矩调整满足车轮差速控制,根据试验结果得知,车辆操纵稳定性的各项指标均能满足需求。     

避险车道末端防护网动力响应与安全性能评价

避险车道末端防护网是保护驾驶员生命安全和拦截失控车辆的重要设施。通过建立防护网和失控车辆有限元模型,采用数值模拟的方法研究失控车辆冲击下防护网的动力响应,包括钢丝绳网变形、锚绳和支撑钢管的受力与运动特征。研究冲击过程中防护网各构件的内能变化情况,采用"最大吸收能力"作为评价指标,对不同工况下防护网的拦截效果进行安全性能评价。结果表明:防护网的动力响应由3个阶段组成,其中第1阶段防护网的弹塑性变形阶段的吸能效果最显著,能够吸收96%的失控车辆动能;防护网的支撑钢管是最重要的吸能部件,吸收失控车辆的动能最多;不同车辆工况下的仿真结果表明车速和重量对防护网的安全性能均有显著影响。     

PCCP管内检测系统的示踪定位技术研究

预应力钢筒混凝土管(PCCP)在断丝的无损检测过程中,当遇到管内堵塞、断电等故障时,需要在管外实现对管内系统的示踪、定位及施救。文中提出了一种基于甚低频电磁脉冲的PCCP管内系统定位技术,利用20~100 Hz低频电磁信号穿透金属管壁、钢丝及覆土,管外通过信号接收处理实现对管内系统的示踪与定位。文中介绍了甚低频电磁脉冲的分布模型和传输规律,验证了其穿透距离大于10 m,实际定位误差小于15 cm,满足工程需求。     

西湖风景区机动车环保行动方案研究及实践

景区交通环保问题逐步引起社会的关注,杭州西湖景区作为世界文化遗产强化环保力度日益迫切。结合西湖景区交通运行特征及现有交通组织管理措施,提出了西湖景区机动车环保行动方案,重点介绍各实施措施的出台背景、研究过程及组织特色。结合近半年的实时监测数据,分析西湖景区机动车"环保行动"措施实施后的景区环境变化、交通状态变化、市民感受情况,并提出环保行动下一步升级方向。西湖景区环保行动经验和做法具有较强的推广和借鉴意义。     

冲击破碎锤对预应力混凝土板桥纵向裂缝影响

针对国道205线新立河桥空心板板底出现有规律的纵向裂缝,利用ANSYS软件对该桥所受到的冲击荷载进行应力计算分析,并建立了开裂截面和未开裂截面的三维实体模型对该结构的受力状况进行了模拟。计算结果得出：由冲击破碎锤产生的冲击力不是产生板底产生应力的主要原因。空心板底缘开裂必然会导致梁整体刚度的降低,但对于底板拉应力的影响并不是很大,而对于顶板底缘拉应力分布整体影响较大。