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[目的]针对水面无人艇（USV）编队轨迹跟踪中存在的未知扰动和队形变化问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的最优反步控制（FDO-OBC）方法。[方法]首先,基于虚拟结构法,建立无人艇编队控制框架,并设计运动学和动力学编队控制器;其次,设计有限时间扰动观测器,实时估计补偿未知环境扰动;然后,针对编队队形变化的轨迹跟踪问题,提出基于最优反步控制的动态轨迹优化策略,利用扰动观测器信息来计算最优控制输入,实现无人艇编队轨迹跟踪的动态优化;最后,采用李雅普诺夫稳定性理论证明该编队控制方法的稳定性。[结果]仿真对比结果表明,FDO-OBC策略可有效提高无人艇编队系统的精确性和鲁棒性。[结论]对于面向扰动环境下的无人艇编队控制系统设计,FDO-OBC方法提供了一种新的技术手段。 相似文献
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随着计算机技术的发展和办公自动化、管理自动化、出版电子化、信息传输网络化进程的加快,越来越多的社会活动记录开始在电子工作环境中产生,人们进行交流的手段也逐渐从纸质走向电子媒体。于是,如何处理电子文件与纸质文件的关系以及电子档案能否完全替代纸质档案的问题,已成为档案界面临的一个急需思考的问题。笔者现以电子文件和纸质文件及其有关技术为前提,作初步探讨。一、电子文件与纸质文件的比较电子文件是指人们在社会活动中形成的,以计算 相似文献
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金额单位:万元┏━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━━┳━━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━┳━┳━━━━━━━━━━━━┓┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ——● ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃┃、弋,销裔\地区 ┃北 ┃天 ┃南 ┃长 ┃人 ┃杭 ┃ 百. ┃ 济 ┃ 成 ┃ L海 ┃ ┃ ┃销售情况 ┃┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ 蚍 ┃ ┃ ┃┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣━━┳━━━━… 相似文献
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通过选取山区某三级公路的某一路段为研究对象,该路段内含有不同半径大小的平曲线。采用动态GPS仪,现场测试车辆行驶的动态速度,并与路段内各种平曲线半径相对照,收集不同半径曲线段的线形资料及速度数据。通过对数据的分析整理,获得该三级公路平曲线半径与行车速度的回归模型,并利用运行速度理论分析该路段平曲线设计指标使用的恰当性和平曲线上实际行车状态的安全性。 相似文献
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采用文本分析方法,对国际某港口项目招标文件进行分析,以帮助国际PPP/BOT项目投标人做出恰当的投标决策。分析内容包括:项目背景、招标程序、招标文件的组成、投标要求、风险分担。分析结果表明,该招标的时间安排比较仓促,不能满足投标人投标所需要的时间;招标文件的组成不够完善,没有提供投标人投标重要依据的项目特许权协议草案;项目投标要求的编制比较清晰,但涉及项目风险分担的规定比较笼统模糊,而且让特许权受让人承担法律、政策变更的风险不尽合理。认为,由于国际PPP/BOT项目具有前期沉没成本高的特点,投标者应在研究招标文件的基础上,采取"以我为主"的投标策略,设定投标的底线,并将其在投标书中体现出来,这样才能更好地实现投资国际PPP/BOT项目的目标。 相似文献
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金额单位:万元┏━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━━┳━┳━┳━┳━━━━━━━━━━━━┓┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ● ┃ —● ┃ ┃ ┃ 成 ┃ ┃ ┃ ┃销售情况 ┃┃、\≤9销爪地区 ┃北 ┃天 ┃南 ┃太 ┃ 杭 ┃ 百 ┃ 济 ┃ 上海 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣━━┳━━━━━┳━━━┫┃ \\ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ 南 ┃ 南 ┃联合市场 ┃ 都 ┃ ┃ … 相似文献
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┏━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓┃ , 岔.额卑位:力9"5 ┃┣━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━━━━┳━┳━━━━━━━━━━┫┃ ┃ ┃ … 相似文献
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金额单位:万元┌─────────┬────┬─────┬─────┬────┬────┬────┬────┬────┬─────┬────┬────┬────┬──────┬─────┐│了勺寥哎 │北 │长 │郑 │太 │舞 │上 │成 │南 │杭 │济 │南 │昆 │资源情况 │销售情况 ││ │京 │春 │州 │原 │ │海 │都 │宁 │州 │南 │京 │明 ├─┬─┬──┼─┬─┬─┤│ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │紧│松│一般│拐│缓│滞│├─────────┼────┼─────┼─────┼───… 相似文献
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金额单位:万元’资源情况{销售情况跃进NJ1041 (NJ136A:)北京BJlo4oQ3DG (BJ130)北京BJlo21 (BJ12lA)北京BJ1041QZDG (BJ136)北京BJlo22 (BJ122)北京BJZo20N (BJZ12N)黄河JN162江西五十铃(NHR)重庆五十铃(NKR)上海桑塔纳轿车上海桑塔纳旅行车7。23。22 .84 .56 .84。1广州标致 505SW5/SWS长春捷塔轿车长春奥迪轿车夭津夏利TJ7100 徽型轿车长安SC101o(SCll0)微型载货车/厢式车大发TJloloA(TJllo)徽型载货车/厢式车柳州五菱LZ10iOP载货车/厢式车北京切诺基吉普10.53.65/3 .2/36/17。8┌─────────┬───… 相似文献