基于MPC-DO的自主水下航行器轨迹跟踪控制

针对欠驱动自主水下航行器在速度约束和未知外界环境干扰下的轨迹跟踪问题,提出一种基于模型预测控制算法和干扰观测器的复合控制方案。首先,基于模型预测控制算法设计一种考虑速度极限约束以及速度增量约束的轨迹跟踪运动学控制器。其次,针对海洋作业环境下存在的外界干扰,设计干扰观测器对其进行实时估计,并基于所设计的干扰观测器,设计精确跟踪期望速度的动力学控制器,并对控制方案进行了严格的理论分析。最后,进行数值仿真,仿真结果证实了该控制方案的有效性。     

对口岸粮食接运企业搞好多种经营的几点看法

<正> 当前,所有的进口粮食接运企业都不同程度地面临着进口粮食大幅度下滑的严峻形势,日子都很难过。面对目前不太景气的市场环境,口岸粮食接运企业如何加快改革步伐,摆脱困境,扭亏为盈,求得生存与发展,已在为我们亟待解决的一个现实问题。对此,我们认为,口岸接运企业面对这样一个严峻的客观现实,经营者除了要有开拓的经营思想、灵活的经营策略、务实的经营作风、严格的现代企业管理办法外,还要勇于改革、大胆构思,探索积极有效的经营手段,要具有防范经营风险、化解经营风险的能力,只有这样,才能使企业健康发展,真正成为     

出租车的发展变迁及展望

出租车作为一种普通的公共交通工具,应该是从20世纪80年代开始的。上海出租车1978年统计的数量是1709辆,到1988年超过1万辆,当时出租车使用率也不高,每天的载客次数调查平均只有7次左右,是属于高价的交通工具,一般只是应急时才用。20世纪90年代是上海城市大发展的时期,也是交通的大发展时期,到1997年出租车拥有量已超过4万     

船艇主机效能分析探讨

从船艇主机的效能分析体系入手 ,运用ADC效能分析法 ,阐述了效能分析在船艇主机上的应用 ,并通过实例演示具体算法     

集装箱超重的危害及码头现场操作建议

广州集装箱码头有限公司的集装箱装卸作业,是以占箱量80%的内贸集装箱(简称内贸箱)为主,而内贸箱中有50%以上是超出了机械负荷的超重箱。机械经常超负荷作业,各金属部件极易疲劳,不但使用寿命降低,而且机械的安全系数也大大减低,对安全生产造成巨大隐患和危害。就新港码头的四台岸桥而言,全都是20世纪80 年代的产品,其技术性能、安全系数、金属结构已不能和以往同日而语。每起吊一次超重箱,就会对岸桥造成一次冲击。按公司的操作要求和装卸工艺,一个超重箱     

借款费用准则的变化及其影响

重点分析了新会计准则实施后，借款费用准则的变化，以及借款费用准则和国际会计准则的差异，并指出了借款费用准则变化带来的影响。     

华南港口物流中心--广州港的发展前景

广州港历史悠久,在明、清时期,就已成为我国对外贸易的最大口岸,独揽全国外贸.广州港作为我国古代海上"丝绸之路"的起点,积极发挥港口的集聚和辐油化工船舶的能力,在港口运输生产中发挥着重要的作用.     

淮阴南门互通立交工程管理中若干问题探讨

本文针对淮阴南门互通立交工程管理中，在质量控制、费用控制以及合同管理中所遇到的几个问题，进行了分析与探讨，并提出了具体的处理方法。