基于MPC-DO的自主水下航行器轨迹跟踪控制

针对欠驱动自主水下航行器在速度约束和未知外界环境干扰下的轨迹跟踪问题,提出一种基于模型预测控制算法和干扰观测器的复合控制方案。首先,基于模型预测控制算法设计一种考虑速度极限约束以及速度增量约束的轨迹跟踪运动学控制器。其次,针对海洋作业环境下存在的外界干扰,设计干扰观测器对其进行实时估计,并基于所设计的干扰观测器,设计精确跟踪期望速度的动力学控制器,并对控制方案进行了严格的理论分析。最后,进行数值仿真,仿真结果证实了该控制方案的有效性。     

对口岸粮食接运企业搞好多种经营的几点看法

<正> 当前,所有的进口粮食接运企业都不同程度地面临着进口粮食大幅度下滑的严峻形势,日子都很难过。面对目前不太景气的市场环境,口岸粮食接运企业如何加快改革步伐,摆脱困境,扭亏为盈,求得生存与发展,已在为我们亟待解决的一个现实问题。对此,我们认为,口岸接运企业面对这样一个严峻的客观现实,经营者除了要有开拓的经营思想、灵活的经营策略、务实的经营作风、严格的现代企业管理办法外,还要勇于改革、大胆构思,探索积极有效的经营手段,要具有防范经营风险、化解经营风险的能力,只有这样,才能使企业健康发展,真正成为     

非机动车,路在何方

截至2004年,上海的非机动车登记总量已超过1 000万,其中电动车加助动车已达到107万,虽然自行车也有部分丢失后未报的,但是非机动车总量这几年并未下降.     

盾构浅覆土下穿河流施工地层稳定性研究

盾构浅覆土穿越河流施工极易发生地层失稳,造成较大工程风险。依托宁芜铁路扩能改造工程,开展盾构机浅覆土条件下穿河流换填地层稳定性研究。基于工程参数建立三维有限元模型,模拟河道换填加固后盾构施工诱发地层的位移过程,分析换填地层扰动变化规律;根据换填混凝土以及河道地层物理特性,采用解析法和数值分析法开展盾构施工参数对地层稳定性影响研究。研究结果可为后续盾构浅覆土下穿换填河流地层稳定性控制提供理论依据和工程应用价值。     

基于CFD的喷水推进泵导叶三维反设计研究

导叶整流效果不佳是某喷水推进船未达到设计航速的一个重要原因.介绍基于三维理论的喷水推进泵导叶设计方法,叶片形状通过给定轴面轮廓和环量分布规律后经迭代计算得出.基于计算流体力学工具建立描述喷水推进泵内流场的数值模型,采用六面体网格划分计算域,选用SST湍流模型封闭雷诺时均方程.通过周向动能与轴向动能的比值来评估导叶的整流效果,分析喷口直径和导叶轴面形状对喷水推进泵性能的影响规律.结果表明:三维反设计方法和CFD可在喷水推进泵导叶设计中发挥重要作用,导叶经优化设计后可使喷水推进泵推力提高约5%.     

营改增统计关系管理系统在云南交通行业中的研究与应用

系统基于三层体系结构设计,采用分布式数据库技术实现海量数据的存储。主要包括:用户权限管理子系统、组织关系管理子系统、系统基础设置子系统、数据采集子系统、管理基础设施子系统、数据采集子系统、数据归档审核子系统、用户注册子系统、评估体系及决策分析子系统等,目前系统已经在交通行业推广应用。     

不同装载状态下约束模试验的船舶操纵性研究

通过敏感性分析方法确定了使船舶操纵运动敏感的干扰系数.文中采用模型试验方法测量了船舶在满载、半载和压载等6种装载状态下船舶的干扰系数值,并分析了吃水和纵倾对干扰系数的影响.之后,作者利用测量的干扰系数,以MMG数学模型模拟计算了船舶在6个装载状态的操纵性能,结果表明吃水和纵倾变化对操纵性的影响较大,不同装载状态船舶的操纵性能的研究将为船舶安全航行提供重要依据.     

立堵截流科技进展

本文在理论及技术两个层面上论述了立堵截流的科技进展。其中,理论进展论述了抛投料的稳定性研究,深水截流研究,双戗堤截流研究,宽戗堤截流研究;技术进展论述了优化水力学指标的措施及增加抛投料稳定性的措施。在文章最后,对信息化截流作出了展望。     

汽车进入家庭的时代已全面来临

小排量车在全国的解禁反映了一个信号,即小排量车将面临一个发展的极好机遇。随着能源价格的节节攀升,节能和环保车将是小汽车发展的方向,小排量的解禁使汽车进入家庭的步伐将大大加快。     

一种降低油电混车型油耗与排放的启动控制策略研究

随着国家能耗法规的严格实施及人民环保意识的提高，低能耗、低碳成为汽车发展的主流方向。国内外混动动力技术经过几十年的发展后已呈现出百花齐放的状态，逐渐得到了大众的认可。据此，基于公司某油电混车型，通过优化发动机启动控制策略，在降低排放的同时，有效地降低整车油耗，提升企业车型核心竞争力。