智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。      

T型焊接接头疲劳性能研究

T型焊接接头在船舶与海洋工程结构中广泛应用,研究T型焊接接头的疲劳性能对于提高船舶与海洋工程结构的强度具有重要意义.针对工程中常用的四种焊趾形式的T型焊接接头,利用有限元计算和模型试验两种方法对其疲劳性能进行了研究.结果表明,平面型焊趾是较优的T型接头焊趾形式.     

电脑智能检测系统在船舶主机上的应用

该文介绍一种智能型船舶主机电脑检测系统,该系统可以对船舶主机的性能测试中的转速、油耗、油压、水温、油温、扭矩、排温等多种物理参数进行自动采集显示.一次可同时测试多个工况.为轮机管理人员提供了检测精度高、速度快且劳动强度低的智能化设备.     

灰色层次分析法在舰船中水回用方案优选中的应用

[目的]为解决舰船中水回用方案优选过程中决策影响因素多,且因素无法完全被量化和排序的问题,有必要建立科学合理的方案优选评估模型.[方法]基于灰色层次分析法及德尔菲法构建舰船中水回用方案评价指标体系的层次化结构,采用白化权函数的灰色评估方法对各评估要素进行量化,开展不同方案的综合评估.[结果]分析及计算结果表明,采用灰色...     

大粒径沥青混合料基层施工压实控制研究

结合沪蓉西高速公路宜长试验段采用大粒径沥青混合料(LSAM)作为柔性基层的实例,采用核子密度仪进行施工压实度跟踪检测。检测结果表明:胶轮压路机对LSAM压实度的提高作用不明显;LSAM-30一次性铺筑13.5cm仍能保证其具有较好的压实性能;核子密度仪测得LSAM压实度有较高水平且有减小趋势时,应立即停止碾压。另外,对LSAM压实度"超百"现象进行了研究,指出对于LSAM基于旋转压实仪的标准密度能更好地指导现场施工。     

改善汽车冷起动性的试验研究

分析了CA10 91和EQ10 90系列汽车在低温条件下冷起动困难的原因 ,提出改善汽车冷起动性的一系列措施 ,研究和设计一套改善汽车冷起动性装置 ,并对此装置进行了试验研究     

增压柴油机燃用LPG/柴油双燃料的性能研究

对IVECO索菲姆增压柴油机改装为LPG/柴油双燃料发动机进行了试验研究。结果表明 ,采用机电联合控制方式 ,双燃料发动机与原柴油机相比 ,动力性基本相同 ,排放烟度有大幅度改善 ,但CO ,HC ,NOx 排放都有不同程度的提高     

起动机单向离合器的应急修理经验

笔者长期在国外项目工作，项目上的车辆和工程机械很多都是从国内购置的，工作现场配件品种不齐全，很多设备故障都需采取应急方法处理，从而保证设备运转。本文介绍的点滴经验，是笔者多年的经验和体会。     

动力湿化作用下粗粒土高路堤渗流场时空演化模型试验

为了研究动力湿化作用下渗流水在粗粒土高路堤内的迁移特性，自主研发设计制作一种室内喷洒降雨装置及车辆动力荷载模拟装置，开展动力湿化作用下粗粒土高路堤渗流场时空演化模型试验，从时间和空间2个角度描述渗流水在路堤内的迁移特性，然后根据模型试验结果，建立粗粒土渗流场时空演化机制，揭示动力湿化作用下的粗粒土高路堤边坡渐变失稳发育机理。研究结果表明：基于相似理论，开展粗粒土高路堤渗流场时空演化模型试验可以较为真实地反映粗粒土高路堤在动力湿化作用下渗流水的迁移特性；动力湿化作用下，湿润锋首先在路堤边坡表面形成，并逐渐从边坡表面向内部拓展，在坡顶处的拓展速率较小，坡脚处的拓展速率较大；受湿润锋演变规律的影响，路堤边坡监测点负孔隙水压力逐渐减小，体积含水率逐渐增大，坡前应力逐渐增加，位于坡脚浅层区域的应力增加速度较快；依据渗流水的迁移规律，将渗流影响范围内的土体自上而下分为浅层暂态饱和区、渗流水填充区及渗流水湿润区；在动力湿化作用下，粗粒土高路堤边坡将逐渐产生沿坡脚深层滑移的渐变趋势。     

CATERPILLAR824G轮式推土机冷气系统原理及维修

介绍CAT 824G轮式推土机空调冷气装置孔管系统结构,空调控制电路原理及维修经验.