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141.
基于扩张观测器的船舶动力定位系统反演滑模变结构控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对海洋平台船舶动力定位控制系统,结合反演滑模控制与扩张观测器的优势,提出一种基于扩张观测器的船舶动力定位反演滑模控制方法.考虑到系统存在未知外部干扰以及船舶模型参数不确定性的问题,将系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,首先利用扩张观测器估计系统的未知状态及不确定项,然后在外环的反演滑模控制器中进行补偿,最后用Lyapunov方法证明系统的稳定性.通过船舶定点控制仿真实验表明,基于扩张状态观测器的反演滑模控制器使得船舶纵荡和横荡的位置及首摇角度逐渐保持在期望值,具有较强的鲁棒性和控制性,能够有效抑制传统滑模控制的抖振问题,有益于船舶工程应用. 相似文献
142.
143.
在传统潮位测量方法缺陷分析的基础上,提出了在航潮位测量思想。为了获得高精度的在航潮位测量成果,对利用GPS RTK/PPK技术进行潮位测量和数据处理中的关键问题进行了深入的讨论。这些关键问题主要有姿态改正、GPS高程质量控制、垂直基准转换、基于信号的在航潮位提取。在姿态改正中,详细的给出了姿态改正的计算模型;对于GPS RTK/PPK高程数据存在的异常的问题,给出了Kalman滤波以及Heave修正的方法;为使GPS在航潮位研究实用化,对验潮中垂直基准的转换问题进行了深入的研究和讨论,最后给出了无缝垂直基准的概念和转换思想;利用信号处理理论,基于Butterworth滤波器,提取出了潮位,并将GPS潮位与潮位站潮位进行了比较,获得了理想的结果。 相似文献
144.
通过实例研究,将加拿大IIT公司最新推出的Muhisim9电路设计与仿真软件引入到电子电路故障的分析诊断中.概述了应用Muhisim9对电子电路进行故障分析诊断的基本步骤和一般方法.Muhisim9在电子电路故障的分析诊断中具有较好的应用效果和广阔的应用前景. 相似文献
145.
自2008年第3季度以来,在历史罕见的全球经济危机的冲击下,美国、日本和西欧等发达国家和地区经济急剧下滑,巴西和中国等发展中国家经济也受到不同程度的影响。 相似文献
146.
针对舰船耐波性实测信号中趋势项难以消除而影响滤波精度这一问题,采用经验模态分解方法消除趋势项的影响.根据舰船对波浪运动响应的低频特点,在经验模态分解前先进行低通滤波,可使实测运动信号中的谱峰频率处在相对高频位置,减少EMD迭代次数,并使有用信息包含在第一个IMF中,方便对有用模态的识别.还针对实船耐波性试验无法直接获得垂荡位移的实际问题,对垂向运动加速度联合采用低通滤波、数值积分和EMD去趋势项消除积分误差的方法获得垂荡,通过模型耐波性试验以及对实舰横摇角速度采用该方法求得的横摇与实测横摇的比较,验证了该方法在舰船耐波性实测信号分析中的有效性. 相似文献
147.
148.
常规潜艇在对水面舰艇进行攻击后其发射阵位点很可能会暴露,水面舰艇会利用舰载直升机对潜艇进行搜索和攻击.常规潜艇为了能在尽可能短的时间内脱离发射阵位点,其脱离速度在开始的一段时间内采用高速,并保持恒定.但由于常规潜艇受到电池能量的限制,在整个脱离过程中其速度不可能始终保持恒定高速,脱离速度会随着时间的延长而降低.反潜直升机从水面舰艇飞到潜艇发射阵位点需要一定的时间,从而产生时延.在这段时延内,潜艇会采用恒定高速脱离.因此,反潜直升机的时延对潜艇位置圆会产生影响,相应的探测概率也会变化. 相似文献
149.
150.