OPTIMIZATION OF THE BIPED ROBOT GAIT USING GENETIC ALGORITHM

IntroductionThe control of biped walking machines re-mains a challenge due to the high degree of com-plexity,organization,and efficiency required tomaintain balance[1,2 ] .Recently,realizing the dy-namic walking of the biped is of interest to manyresearchers and engineers.One method is to designa kind of gait,then use it as a reference trajectoryfor control. According to the deviation betweenthe Zero Moment Point(ZMP) and the center ofshape ofthe supporting area,a kind of optimal gaithas be…     

“白改黑”工程中常用反射裂缝防治材料效果分析研究

针对城市道路水泥混凝土路面改造成沥青混凝土路面(又称"白改黑")的反射裂缝问题,对无纺土工布、土工格栅、镀锌铁板、SBS改性沥青防水卷材等4种应力吸收层进行2种不同罩面层厚度的实验室评价。结果显示,除土工格栅外,其它措施对防治荷载型反射裂缝都是有效的,但单纯依靠增加罩面层厚度来防治反射裂缝的效果是有限的。     

对乌鞘岭特长隧道斜井施工的思考

研究目的长大隧道采用增设辅助坑道、长隧短打的施工方法来缩短工期。本文以乌鞘岭特长隧道为例,阐述了斜井辅助坑道施工在长大隧道中的作用。重点说明了斜井辅助坑道的选型及不同斜井运输类型存在的问题,旨在为以后长大隧道采取斜井施工时提供一点经验。研究方法本文将乌鞘岭特长隧道的10#、11#两种不同形式的典型斜井施工方法作比较,将两者在实际施工中的应用和实际效果做类比,研究它们在特长隧道施工中的作用和利弊。研究结果通过10#、11#斜井实际的施工效果,可知两斜井在开设多个工作面辅助正洞施工方面优势相当,但10#无轨运输斜井综合利用指标略高于11#有轨运输斜井模式。研究结论长大隧道采用辅助坑道开设多个工作面,采取“长隧短打”的方法时,斜井是一种很好的辅助施工措施。但在确定斜井类型方案方面,则要综合全面考虑,解决好隧道施工“出碴、进料”两方面的问题。     

拉法山隧道斜切式洞门施工技术

为解决利用现有模板台车一次性将洞门斜切段浇筑成型的问题,以拉法山隧道等环宽斜切式洞门施工为例,分别从经济性和实用性等方面对以往类似隧道洞门施工方法进行综合对比分析,采用在台车端头自制加长段模板的方法,并通过对模板放样、模板加工与安装等环节加以改进和控制,以达到快速施工和整体浇筑的目的。     

双曲拱桥主拱国外包混凝土加固

南渡大桥是一座运营了42年的双曲拱桥,已出现多处病害且原设计荷载等级低,为满足目前的使用要求,对其进行加固.采用外包混凝土的方法增大主拱圈截面,同时提高拱肋配筋率;加大横系梁截面,使其变成横向连接墙;增加L/8跨处系梁截面.施工中在主拱圈上植筋设置吊点,通过钢丝绳吊住拱下的吊架平台,拱下搭设施工吊架,采用吊架作为施工平...     

黄土路基沉降变权重组合模型预测方法研究

利用兰武二线路基沉降观测数据,对黄土路基沉降变权重组合模型预测方法进行分析研究。研究结果表明:根据拟合精度选择单个模型时,要尽量选择相对误差偏离方向相反且大小相差不多的单个模型;在单个模型预测精度相差不大时,单个模型的数量越多,组合模型的精度会越高;单个模型的拟合精度越高,对应的组合模型的拟合精度也越高;组合模型相对误差与单个模型的相对误差的偏离方向和大小有关;在相同预测精度要求下,组合模型需要的观测时间比单个模型要短。     

螺纹桩承载性状分析与研究

螺纹桩基是一种新型桩基础,由于其具有较好的承载性能,已经在工民建、道路桥梁等领域有所应用,但是目前对螺纹桩的承载机理研究还不成熟。为了研究螺纹桩的承载机理及其承载能力计算方法,在前人研究工作的基础上,通过理论分析,探讨螺纹桩的竖向承载机理,分析螺纹桩尚未达到极限承载力时的承载能力计算方法,获得了螺纹桩不同桩段阻力和竖向极限承载力计算公式。为螺纹桩的进一步研究应用提供一定的理论支持。     

建闸河口闸下潮波变形数值模拟研究*

我国河口建闸之多,闸下河道淤积之严重,世界罕见。众多学者对建闸河口闸下淤积的机理进行了系统的分析和研究,认为潮波变形是造成闸下河道淤积的动力因素,闸下引河长度(河口到闸的距离)不同,潮波变形的特征也有所不同,淤积形态和特征也不相同。在潮波变形概化物理模型试验的基础上,建立了二维潮流数学模型,通过数值模拟计算,得出了不同引河长度时的潮波变形特征,为预测和分析不同闸址建闸所引起的淤积特性分析提供研究依据。     

多年冻土地区路基纵向裂缝影响因素

根据青藏公路纵向裂缝现场勘察和形成机理分析,认为导致路基纵向裂缝的主要原因是路基边坡坡脚下融化区的产生及发展。通过非线性弹塑性有限元分析,研究了融化深度、融化区位置和融化区切入长度对纵向裂缝形成的影响规律。研究结果表明：随着融化深度不断加深,纵向裂缝产生的可能性增加,且规模逐渐增大,但并不影响裂缝产生的位置;融化区切入长度不同,纵向裂缝产生的位置不同,纵向裂缝的规模也不同;在所有切入长度中,存在一个临界长度,此时纵向裂缝的规模最大;随着融化区中心位置不断向路基中心移动,路基纵向裂缝呈现出复杂的变化现象,融化区中心位置影响路基纵向裂缝是否产生及其产生的位置。