A novel tracking control approach for unmanned underwater vehicles based on bio-inspired neurodynamics

A novel hybrid control approach is presented for trajectory tracking control of unmanned underwater vehicles in this paper. The kinematic and dynamic controllers are integrated by the proposed control strategy. The paper has two objectives. Firstly, an improved backstep method is proposed to generate the virtual velocity using a bio-inspired neurodynamics model in the kinematic controller. The bio-inspired neurodynamics model is intended to smooth the virtual velocity output to avoid speed jumps of the unmanned underwater vehicle caused by tracking errors and to meet the thruster control constraints. Secondly, a new sliding-mode method is added to the dynamic controller, which is robust against parameter inaccuracy and disturbances. The combined kinematic–dynamic control law is applied to the trajectory tracking problem of two different types of unmanned underwater vehicle. Finally, simulation results illustrate the performance of the proposed controller.     

变频调速装置dv/dt滤波器设计

电力推进系统中采用变频调速装置供电时,PWM逆变器直接驱动电机会产生较高dv/dt电压,特别是当逆变器通过长线电缆与电机连接时,由于电缆中分布参数的影响,会在电机端产生电压反射现象,从而在电机端产生两倍以上的过电压,加速电动机绝缘老化,缩短使用寿命。本文在理论分析的基础上,提出了H桥逆变器、全桥逆变器dv/dt滤波器的设计方法,给出了设计实例,仿真与试验结果验证了设计方法正确性与有效性。     

岸电接地电阻仿真研究

本文根据建筑物接地时常用基础接地极方式减小接地电阻的经验,提出岸电接地装置接地极可以采用基础接地极方式。对基础接地极电阻进行ANSYS仿真计算,通过与垂直接地极电阻理论计算结果相对比,确定基础接地方式的可用性,并得到了码头接地装置和船壳之间不需要连接导体的结论。该研究将对码头接地装置接地极设计提供理论依据,为岸电系统运行安全性提供了保证。     

液化石油气汽车颗粒物数量排放特征的研究

利用颗粒物数量测试仪器ELPI对瞬态循环下的汽油车和液化石油气汽车进行颗粒物排放测量.结果表明,两种车辆排放的颗粒物中,粒径小于70nm的颗粒物均占绝对优势,占总排放的80％～ 90％;大于490nm的颗粒物在总排放中的比例均非常小.且颗粒物数量排放浓度随着车速的升高而增加,尤其是车速超过70km/h后,颗粒物数量排放随车速的增幅升高.但两种车辆相对比较,汽油车排放的颗粒物数量比液化石油气汽车多.     

船舶电动三速起货机电气线路图逆向分析法

本文以交流三速起货机电路分析为例,介绍了电气控制线路图的一般知识及一种继电接触控制电路的分析方法——逆向分析法。对主电路和控制电路进行了分析。     

矩阵的次线转置变换

本文引进了域上 n 阶方阵次对角线转置变换的概念,证明了:|A~(?)|=|A|,A~(?)～A;任何方阵都可表成两个次线对称阵之积,并给出寻找上述次线对称阵的计算方法.     

心腔导管电消融治疗顽固性室上性心动过速

对17例抗心动过速药物治疗无效的顽固性室上性心动过速的患者,经使用心内导管电消融房室交界区,采取R波同步放电200～400J电能2～1次后,其中4例在电消融术后未安置长期心脏起搏器,另13例电消融术后形成完全性房室传导阻滞,安置了长期性心胜起搏器。临床实践证实了使用心腔导管电消融术对治疗顽固性室上性心动过速,可收到较好的效果。     

船舶动力定位系统滤波器的设计与研究

建立了船低频数学模型，对高频实验数据采用周期图法进行了功率估计，并根据功率谰估曲线建立了船高频数学模型，据此设计的有限冲激滤波器和最优估计滤波器已应用在某船动力定位系统中，效果良好。     

金属纤维强化铝合金复合材料界面对其纵向拉伸性能的影响

本文测定了复合材料界而层—纵向拉伸性能关系曲线.结果表明,当脆性层厚度大于10μm 时,开始起到强化效果;厚度为25μm 时强化达到峰值.用 SFM 考察了界面层的强化规律机理.     

物流小辞典(25)

固定物流费(Fixed Logistics Fee) 是指在一定范围内并不因物流操作度的增减而变化的物流费用.这里的所谓"物流操作度"指的是物流系统的利用量,也就是提供物流服务的数量.提高物流操作度或者说增加物流服务量,有利于降低单位物流成本.