欠驱动AUV的运动控制技术综述

欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。结合水下机器人自身的运动特性,归纳了欠驱动AUV的控制特性,包括本质非线性、欠驱动特性、可控性、约束特性、平衡点特性等。综述了目前欠驱动AUV运动控制技术的主要研究成果,主要包括镇定控制和跟踪控制,并对今后欠驱动AUV的理论与应用发展方向进行了展望。     

浅谈有限元分析在舱盖计算中的应用

以7800DWT多用途船为例,按照船级社对舱盖强度计算的要求,应用有限元模型的计算分析软件对舱盖结构进行强度校核并优化设计。     

浅谈有限元分析在舱盖计算中的应用

以7800 DWT多用途船为例,按照船级社对舱盖强度计算的要求,应用有限元模型的计算分析软件对舱盖结构进行强度校核并优化设计.     

响应面分析法在隧道相似材料试验中的应用

基于数理统计响应面分析法中的二次回归通用旋转法,将粘聚力与内摩擦角作为铁路隧道软弱围岩的研究指标:以重晶石、石英砂和凡士林等混合物作为铁路隧道软弱围岩的相似材料,通过应力控制式三轴试验仪进行常规三轴试验;利用非线性同归分析的方法对实验结果进行分析,分别得出相似材料配比与围岩粘聚力及内摩擦角的变化规律.综合考虑粘聚力与内摩擦角两个指标之后,最终得出与模型试验所需围岩条件相匹配的相似材料的重晶石、石英砂与凡士林的最佳配比为9.25:4.56:0.67.     

新型IP网络语音终端设备的设计

提出一种面向局域网／企业网的IP网络语音终端设备设计方案。采用低功耗定点数字信号处理器和通用微控制器，分别完成话音编解码和Internet接入与访问，提供多种高速和低速通信接口。该设备可以作为网络终端，还可与其他终端直接互联。     

如何正确理解MARPOL附则Ⅳ的排放要求

目前国内航运界对符合MARPOL公约附则Ⅳ要求,持有ISPP证书列明的生活污水处理装置的国际航行船舶,在"港内"停留期间是否可以排放公约所指的生活污水的解释,观点很不统一.业内众多人员认为港口内不能排放,甚至权威机构在解释时,也一样认为是不能排放的.我社编译的<如何实施防污公约>一书语焉不详,有提到了距最近陆地3海里界限,却没有提到"港内",经查阅其它许多解释附则Ⅳ的专著和论文,但全都回避了"港内"这个字眼.     

离心泵内二维流场的数值模拟

在AutoCAD中建立二维离心泵的几何模型,将模型转入GAMBIT进行网格划分,再利用Fluent数值模拟此离心泵内的二维流动。计算模拟结果显示出离心泵内的速度场、压力场和湍流强度等。采用标准的k-ε模型模拟得到的结果可真实反映离心泵内部的复杂流动,为离心泵的设计改良提供了可靠依据。     

高速常导磁浮列车直线电机系统模拟试验台发电特性研究

高速常导磁浮列车中的直线同步电机系统是集列车悬浮、牵引、导向及发电功能于一体的核心系统.本文详细介绍了该系统旋转模拟试验台的设计思路及结构特点,并利用有限元分析软件对其额定运行点进行了二维电磁场分析.给出了气隙磁场空间分布图,分析了该系统直线发电机的工作机理,重点计算了试验台额定运行时直线发电机的各条发电支路的磁通变化规律及相应的发电特性.对发电特性的波形、交变频率、感应电势幅值、相邻2条支路的发电特性间的相位差进行了分析,确定了试验台结构参数与其相互关系.对试验台进行的一系列试验结果证实了理论分析所得结论.由此确定了高速常导磁浮列车实际运行时,车载直线发电机的发电情况及其特点.     

国家体育场大跨度钢结构应力监测系统软件

国家体育场是第29届奥运会的主体育场,其屋盖钢结构跨度大,覆盖面积也大,受力非常复杂。为了对钢结构在卸载全过程中的应力变化进行监测,专门研制了基于静态应变无线数据采集与传输的应力监测系统。该系统包含智能数据采集软件和数据管理与分析软件。该软件在钢结构卸载和后续监测过程中得到了有效验证。在介绍了应力监测系统的组成后,重点介绍了软件的编制及其功能。     

浅谈基于CAN现场总线的数据采集系统

现场总线（Field Bus）是一种可以连接多个测控设备的最底层数字化通信网络。它与测控设备共同构成工控领域的计算机局域网。