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基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对UUV在近水面航行过程中海浪波动对深度计测量造成较大干扰进而影响深度控制效果的问题,设计一种带有海浪干扰滤波器的UUV深度控制方法。分析UUV海试中深度控制性能,选取合适的参数设计海浪干扰滤波器并验证了其滤波效果。考虑到PID控制器参数选择难的问题,采用遗传算法对其控制参数实现在线自整定。最后将实时海浪加入到UUV深度控制系统进行仿真实验,并将仿真结果与海试数据对比,结果表明本文提出的方法可有效的抑制海浪干扰,改善UUV近水面深度控制效果,具有一定的工程实际意义。 相似文献
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为充分利用资源,减少河道底泥的二次污染,将河道底泥烧制成陶粒、轻质砖和轻质砌块用于水运工程.详细介绍将河道底泥制造陶粒、轻质砖和轻质砌砖等方法.该项创新具有显著的环境效益、社会效益和经济效益. 相似文献
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针对舰炮武器机动目标跟踪和攻击需求,分析了目标机动的原因,给出了空中典型机动目标运动的数学模型,重点阐明了舰炮武器系统在机动检测、滤波、跟踪和攻击等四个方面应增加和强化的关键技术,有效提高武器系统对机动目标的跟踪精度和作战效能。 相似文献
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