基于线性矩阵不等式的船舶动力定位滑模控制

为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。      

爆破振动对宋家湾隧道施工的影响

为评价在生产常规作业阶段爆破施工方式对隧道结构的影响,对宋家湾隧道爆破振动进行监测,以获取主振频率,最终以频率和振动速度2个指标评估隧道爆破作业振动效应。本次爆破的最大振动速度为3.1cm/s,主振频率范围为27.34～70.31Hz,最大振动速度远小于国家标准。可知对隧道支护结构影响有限频率范围为27.34～70.31Hz,远高于隧道的自振频率（一般在3～9Hz范围内）,不会出现共振放大现象。     

岸桥钢丝绳实时诊断分析

钢丝绳是岸桥的主要工作部件之一，其使用状态关系到作业的安全性，而其使用周期直接影响到运营成本。世界各地的码头对不同品牌的钢丝绳的使用状况众说不一，即使同一品牌钢丝绳在不同码头的使用，管理情况也大不相同，难以确定其使用周期。这就需要码头设备管理人员进行大量的数据采集、分析，逐步找出各种钢丝绳的使用周期，做到既能保证安全，又能使成本降低。     

胃动素受体在大鼠各脑区的分布

目的 检测胃动素受体在大鼠中枢各核团的分布,探索胃动素的中枢作用机制.方法 本实验以成年SD大鼠为研究对象,采用免疫组织化学方法检测大鼠脑胃动素受体分布.结果 大鼠中枢胃动素受体主要分布于神经细胞的胞膜上,而胞质及核膜未见明显阳性染色;胃动素受体在大鼠摄食、记忆相关脑区的分布为:海马CA1(4.02±1.27)、CA2(3.43±2.21)、CA3(6.10±4.03)、CA4(3.25±1.32),下丘脑腹内侧核(Vmh,2.52±1.37)、下丘脑外侧区(Lh,4.50±2.61),杏仁内侧核(Me,5.14±2.27)、杏仁基底内侧核(Bm,2.14±1.93)、杏仁基底外侧核前部(Bla,3.98±1.86)、杏仁基底外侧核后部(Blp,4.01±2.45)、杏仁中央核(Ce,1.22±1.33)、杏仁外侧核(La,2.43±1.78),海马CA3区为胃动素受体分布最多的部位.结论 中枢胃动素受体是一种细胞膜受体;胃动素是一种神经调节递质,其受体广泛分布于脑内多个核团;胃动素作用于中枢的胃动素受体,在记忆、情绪、食欲、进食等方面可能起着广泛的调节作用.     

上海国际航运中心深水港建设

1．1上海港的历史地位和发展 二次大战以后，世界经济格局不断调整，全球经济一体化趋势进一步加强，各国在经济上相互依赖也加深了，国际贸易大幅度增长，极大的推动了世界海运业的大发展，也对航运提出了更高的要求，为追求更高的运输效率和更经济的运输费用，世界海运业发展的趋势是船舶大型化、杂货运输集装箱化。     

我国汽车召回制度的发展现状及思考

丰田"召回门"引起的风暴冲击着全球的汽车召回管理体系,我国的汽车召回制度也在此次风暴中暴露出一些问题。文中回顾了我国汽车召回制度的发展现状,从立法层面、标准层面和监管层面分析了我国汽车召回制度存在的问题,并提出相关建议。     

舰载相控阵雷达功能仿真建模与软件设计

根据舰载相控阵雷达的组成及工作原理,介绍一种舰载相控阵雷达功能仿真的方法.重点描述雷达回波信号功率模型、噪声和干扰功率模型、杂波功率模型、综合信噪比模型等数学仿真模型.通过对仿真软件功能需求分析,给出软件结构、软件设计流程等软件开发要点.     

基于ADVISOR电动汽车自动空调模块仿真开发

以纯电动汽车空调系统为研究对象,对某样车空调系统进行了设计和部件选型,优化了控制方法,并基于ADVISOR对空调系统进行了二次开发,建立了空调系统仿真模块,进行了仿真分析。结果表明,所建电动空调系统获得的实时车室温度值与实际值接近,符合空调实际运行状态;模糊—PID复合控制方法控制结果更为准确,空调功耗更小,实现了对空调控制算法的优化。     

增设竖井及暗挖通道清除侵入盾构隧道的锚索障碍物的工程实践

为了清除周边建（构）筑物多、空地狭小且地上交通运输繁忙的盾构隧道施工时被邻近基坑侵入的盾构隧道洞身范围的锚索，在盾构隧道邻近基坑之间可利用的空间开挖竖井至底后平行于盾构隧道开挖通道。通道揭露侵入盾构隧道的锚索，采用与可变形刚性套管和滚珠钻头配套的钻机，利用通道的空间剥离锚索与地层黏结后通过穿心式千斤顶将锚索从盾构隧道所在的地层中拔出。采用该技术能完整地将锚索拔出，为盾构顺利通过锚索侵入段提供了基础，保证了周边建（构）筑物的安全和地上交通运输的正常运行。