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基于DSC的欠驱动船舶路径跟踪神经滑模控制 总被引:1,自引:1,他引:0
为进一步提高船舶路径跟踪的准确性和稳定性,针对欠驱动船舶易受外界环境的干扰和模型不确定等问题,提出一种基于动态面技术的神经网络滑模控制策略。在虚拟船逻辑制导算法的基础上,结合反步法对虚拟控制律进行设计,引入动态面技术对虚拟控制律的导数进行估计,避免因直接求导而增加计算负担。在动力学回路设计中,将径向基神经网络与滑模控制相结合,设计神经网络权重的自适应律,实现对系统非线性项的在线估计和对实际控制律的设计。采用Lyapunov直接法证明闭环系统的稳定性,并对一艘长为32m的单体船进行仿真试验。结果表明,该控制策略可行,能实现对欠驱动船舶路径的有效跟踪。 相似文献
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997.
针对由弹性连接件形成的多浮体系统,基于修正的莫里森公式应用微元法推导了主平台和浮囊的受力模型,建立了水面小尺度漂浮平台的动力学方程,并分析了连接件刚度和浮囊直径对主平台幅值运动响应的影响。通过仿真和试验结果对比验证了理论模型的正确性。结果表明,连接件刚度对主平台幅值运动响应的影响远大于浮囊直径,主平台的幅值响应随连接件刚度呈"W"变化,最优的连接件刚度为40×10~4N/m;主平台的幅值响应随浮囊直径呈微弱增长,最优的浮囊直径为2.5 m。研究结果可为水面小尺度漂浮平台的弹性连接件和浮囊参数的设计提供依据。 相似文献
998.
999.
外贸集装箱生成量和港口腹地的对外贸易发展情况密切相关,经对江门海关口岸近年来统计分析,发现腹地外贸集装箱生成量已较有规律。现用多因素动态生成机制法对江门地区外贸集装箱生成量进行预测,预测步骤见图1。 相似文献
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发展集装箱海铁联运 拓展港口腹地 总被引:2,自引:0,他引:2
国外海铁联运经过长期的发展,基本上与公路运输、内河运输等共同形成了良好的港口集疏运体系。加拿大、美国等一些综合运输体系较发达的国家,内陆的大规模运输都靠铁路运输完成,并且港口的集疏运系统中,铁路运输也占有十分重要的地位。我国的海铁联运却滞后于整个集装箱运输体系的发展。 相似文献