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轮式装载机在工作区域行驶时,避障过程频繁,以往的避障轨迹规划未考虑整车转向半径约束和车速变化,也较少考虑整车在动力学模型条件下的轨迹跟踪性能。针对上述情况,以自动驾驶轮式装载机为对象,基于最优快速随机扩展树算法(RRT*),考虑车身膨胀圆个数,生成全局最优避障路径,以整车最小稳定转向半径为约束,利用CC-Steer算法对避障路径进行平滑处理,采用路径-速度分解算法规划满足整车在加速、匀速和减速状态下的避障行驶轨迹。基于整车动力学模型,考虑行驶过程中的横向位置偏差和航向角偏差,并将整车动力传动系统视为1阶惯性环节,构建装载机动力学状态空间方程。以加速度和铰接角为控制输入,以车速、横向位置偏差和航向角偏差为控制输出,建立整车动力学预测模型,以加速度、铰接角和车速为约束条件,将目标函数转换为二次规划问题,建立满足装载机在工作区域避障的模型预测轨迹跟踪控制系统。以规划的非匀速行驶避障轨迹为目标,利用构建的模型预测轨迹跟踪系统,进行自动驾驶轮式装载机的轨迹跟踪仿真。研究结果表明:所提方法能够很好地控制自动驾驶轮式装载机从初始位姿驶向目标位姿,实现整车在工作区域的避障过程,且在避障过程中满足整车的约束要求,保证整车在轨迹跟踪过程中的安全稳定性能。 相似文献
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基于椭圆曲线离散对数问题(ECDLP)和平方剩余问题,本文提出了一种新的具备消息自动恢复特性的数字签名方案,同时对该方案进行了各种安全性分析,得出结论:该方案具有前向安全性,而且在第三方仲裁时无需泄露密钥(即具有零知识特性). 相似文献
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本文采用基于设计波法的直接计算法对270 000m3的浮式液化天然气船FLNG进行整船结构强度评估.根据FLNG具体的结构形式和数值分析的最终目的将该装置的实际结构简化,选用适当类型的单元对该装置的结构进行离散而得到FLNG的整船有限元模型.基于三维势流理论并利用中国南海波浪散布图对FLNG进行水动力分析,得到了FLNG在典型装载工况下的波浪压力分布及设计波参数.通过把FLNG承受的波浪压力、惯性力、静水压力与重力等载荷分布到有限元模型上,得到FLNG在典型装载工况下全船的应力水平、应力分布和变形情况.该数值分析结果可在FLNG的初级设计阶段为船体结构强度分析提供有效分析依据,并为FLNG上部模块的设计开发提供船体变形参考. 相似文献
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高速公路平面线形与安全关系的探讨 总被引:3,自引:1,他引:3
建立线形指标、交通量与事故间的模型是当前事故规律微观研究的主要方法,虽然在模型中纳入更多的指标能够提高的解释能力,但增加了模型的复杂性,加剧了数据采集困难.简洁的模型有时候在分析特定类型事故时反而更具优势,因此,作者在研究高速公路线形条件与事故的关系时,主要提取了平面线形的圆曲线、缓和曲线和超高等指标,重点分析平面线形与安全的关系。作者首先对国内外有关平面线形与安全关系的研究进行了简要回顾,利用贵州省贵黄、贵新两务高速公路的事故、线形、交通量数据建立了回归模型。此外,还结合具体案例,对曲线超高对行车安全的影响进行了剖析,并提出了一些针对平面线形安全问题的具体措施和建议。 相似文献