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1.
为了提高智能汽车的主动安全性,提出3种不同的自动紧急转向避撞跟踪控制方法。首先建立汽车避撞简化模型,对制动、转向及两者相结合的3种不同避撞方式进行对比分析。其次,为深入研究汽车避撞过程中的实际响应,建立包含转向、制动及悬架3个子系统耦合特性的底盘18自由度统一动力学模型,并进行相关试验验证。随后构建智能汽车自动紧急转向避撞控制框架,对五次多项式参考路径和七次多项式参考路径的横摆角速度和横摆角加速度进行对比分析。接着以线性2自由度转向动力学模型为参考对象,对最优控制四轮转向、最优控制前轮转向、前馈与反馈控制相结合的前轮转向3种不同的跟踪控制系统分别进行设计。最后,以汽车底盘18自由度统一动力学模型为研究对象,对上述3种避撞控制系统进行仿真试验对比分析。研究结果表明:与制动避撞相比而言,转向避撞所需的纵向距离有较大降低,随着车速的增加和路面附着系数的越低,效果越明显;七次多项式参考路径比五次多项式参考路径的避撞过渡过程更为平缓,当实际车速与控制器所用车速不一致时,前者避撞性能表现更优;最优四轮转向控制系统在高、低2种不同附着路面都具有较好的避撞效果,最优前轮转向控制系统次之,而前馈与反馈相结合的前轮转向控制系统在低附着路面上则表现出严重的失稳。 相似文献
2.
重庆市奉节大坪滑坡是由前级浅层的堆积层滑坡和破碎岩石滑坡组合而成的复合型大型老滑坡。根据勘测结果分析,岩层顺倾地区是滑坡易发地区,由于隧道开挖,引起了大坪老滑坡的整体复活。布置测斜孔对滑坡进行深部位移监测,监测结果分析表明:大坪滑坡存在典型滑动带,降雨对滑坡影响较大,滑动面较深,且滑动面以上滑坡体不同部位变形速率不一致,通过明确滑动带的位置、厚度、滑动方向及变形范围,为工程治理设计提供了依据。 相似文献
3.
4.
介绍现场机械设备液压系统维护中的配管设计,包括配管设计要求、主要技术性能参数、油管的选用以及设计要点。以一实例对配管设计不当而产生故障的原因进行分析,并提出改进措施。 相似文献
5.
在高速公路桥梁基础施工中,钻孔灌注桩是最常见的基础型式。针对施工过程中经常发生如卡锥、坍孔、孔位偏移、钢筋笼上浮、卡管等问题,提出一些比较实用可行的解决方法,可为同类施工提供借鉴。 相似文献
6.
针对目前隧道衬砌结构在运营中出现较多病害的现状,运用数值计算手段,建立三维有限元数值模型,对不同应力场软弱围岩公路隧道结构安全性进行了评价,详细研究了衬砌结构在不同应力场作用下出现裂缝时的应力和变形,研究结果表明:不同应力场,隧道衬砌结构均先在拱脚处出现裂缝;随着侧压力系数的增大,衬砌结构承载减小;拱脚处应作为隧道结构长期安全性应力监控的重点;另外,在λ为0.5、1.0的应力场中,边墙处压应力值也较大,而在λ为1.5的应力场中,拱顶处的压应力值较大;隧道结构在长期安全性变形的监控中,在λ为0.5的应力场中,边墙、拱顶处应重点监控;在λ为1.0的应力场中,拱肩、拱顶处应重点监控;在λ为1.5的应力场中,拱腰、拱顶处应重点监控. 相似文献
7.
8.
9.
10.
在介绍电磁缓速制动器工作原理的基础上,通过电磁理论推导,得到了电磁缓速制动器制动功率和制动力矩的计算公式,并研究了温度升高对电磁缓速制动器主要参数电导率和相对磁导率的影响。 相似文献