水下机器人近水面横摇运动的解耦控制

水下机器人在近水面低速航行时,为了有效克服海浪干扰的作用,提高水下机器人横摇控制的性能,依据解耦控制理论和零航速减摇鳍的工作原理,在水下机器人水平面运动耦合模型的基础上运用解耦控制方法进行横摇控制.该方法将水平面运动耦合模型分解为横荡、横摇和艏摇三个子系统进行分析,根据期望性能指标配置横摇子系统模型的极点,并将均方差最小线性递推滤波算法引入到状态信号的反馈通路中.通过对各种海情下水下机器人的横摇运动姿态进行仿真,结果表明:该解耦控制方法可应用于水下机器人近水面横摇运动的控制,其控制结果良好.     

从实测数据判断箱筒型结构在风浪作用下的稳定性

箱筒型结构是一种新型的防波堤结构。通过土压力、孔隙水压力、振动、波浪、十字板等数据,对箱筒结构在大风浪作用下的稳定性进行了综合分析,得出在大风浪作用下箱筒稳定的结论。该结构适用于软土地基,工程费用低,建设速度快。     

带软时间窗车辆路径问题及禁忌搜索算法

考虑不同容量和运输成本的多车型车辆,建立容量限制和软时间约束,并以最小化车辆在路段上的运输量和该路段的长度乘积为目标的数学模型,给出求解该问题的禁忌搜索算法。在算法中考虑使用车辆最少的插入算法生成初始解。最后,通过仿真算例,检验模型和算法的有效性。     

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研究了考虑可持续发展的混合型交通网络设计问题的优化模型和算法. 利用双层规划模型描述问题,其中上层模型是以方案总投资费用和汽车废气排放量最小化为优化目标,并受占用土地规模和路段负荷度的约束,下层模型为确定型的交通网络平衡配流模型. 使用路段等级决策变量将问题离散化,并基于模拟退火算法和基于路径的梯度投影算法进行模型求解. 算例计算表明,优化后的交通网络不仅拥堵状况得到显著缓解,而且路网内汽车废气排放量下降幅度也非常明显. 这都证明本文所提出的双层规划模型和求解算法是一种研究可持续发展环境下交通网络设计问题的有效方法.     

公路沥青路面施工监理探讨

结合公路监理实践经验,针对沥青路面中的沥青混合料施工环节展开探讨.从理论及施工实践的角度,深入地探讨了公路监理员在沥青路面施工质量监理中的控制程序和关键点.     

高海拔地区公路施工材料的检测及质量控制

结合哈巴克至神仙湾边防公路改建工程实际,对高海拔地区公路施工材料的检测及质量控制措施进行探讨,可为提高公路工程质量提供一些参考和借鉴。     

各种运输方式的技术经济特征比较分析

物流被称为“第三利润源泉”,运输是物流系统的基础功能要素之一.统计资料表明,运输成本是物流成本的最大组成部分,占到50％以上,所以,运输合理化是物流合理化的关键,如何降低运输成本,提高运输决策就显得尤为重要.运输决策的一个重要内容是根据运输商品对运输时间与运输条件的具体要求,选择适当的运输方式,使企业花最少的成本在最少的时间内把货物从一个地方安全运送到另外一个地方.主要是对各种运输方式的技术经济特征进行论述和比较分析,对于合理选择运输方式,降低企业运输成本,提高运输效益具有一定的意义.     

客车素色面漆打磨罩光工艺

客车素色面漆的打磨罩光工艺已成为高档客车面漆主流。笔者从素色面漆打磨罩光工序及工艺参数方面介绍客车面漆打磨罩光工艺及其操作要点。     

企业机械设备管理策略分析

通过对施工机械管理的重要性方法及措施分析,论述如何加强施工机械管理,以便提高机械使用性能。     

广州救捞局湛江救助站基地码头及护岸工程设计构思

介绍湛江救助站码头及护岸工程的设计构思,包括结构选型及工程技术措施。