基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型参数辨识

对于水下机器人动力学模型辨识问题,如果其观测方程的系数矩阵包含随机扰动,则其最小二乘估计一般是有偏的。为此,该文提出一种基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型辨识算法(RTLS_F)。首先,给出了集中式总体最小二乘融合的算法;然后,在总体最小二乘框架下,推导出多传感器递推融合估计算法。通过仿真实验对RTLS_F与其它水下机器人动力学参数辨识算法进行了比较。实验结果表明,在系数矩阵和观测向量都含有误差的情况下,最小二乘融合是有偏估计且难以提高估计精度,而RTLS_F算法可以有效改善参数辨识性能。     

相干信号空间谱估计测向仿真研究

空间谱测向技术是一项先进的阵列信号处理技术.普通空间谱MUSIC算法对相干信号波达角估计测向分辨率比较差,推导了基于空间平滑算法和基于频率平滑的算法并进行了仿真.通过仿真对这2种算法与不经平滑计算出的波达角进行了比较分析,结果空间平滑算法对窄带内相干信号分辨率比较理想,而频率平滑算法对宽频带内相干信号的分辨率比较理想.     

使用非线性粘滞阻尼器的桥梁在地震反应中的响应分析

通过对粘滞阻尼器的非线性力学特性及工作机理进行分析,建立了桥梁使用液体粘滞阻尼器的地震反应分析模型及方程,提出了引入直接积分法的阻尼非线性在桥梁地震瞬态反应分析中的数值求解方法,对这种装置的减震性能进行了研究。使用该非线性动态时程分析方法编制的程序对使用粘滞阻尼器的吉林某特大桥进行地震反应分析,探讨了使用新型结构保护装置对连续箱梁桥地震响应的影响。结果表明,液体粘滞阻尼器可以控制主梁和非刚结墩之间传递的水平推力,可以减小刚结墩上的内力,同时也增大非刚结墩的内力。该计算方法对非线性阻尼分析有效,使用液体粘滞阻尼器可以有效减小结构地震力。     

水翼船机动操作特征探讨

水翼船以其独特的翼航技术,在安全、高速、舒适和增效方面优势明显。本文探讨了水翼船的掉头、靠离泊操作特征,旨在提高水翼船实际操作安全性。     

真空灌浆工艺在预应力混凝土结构中的应用

通过真空灌浆工艺应用,解决目前日益超长的预应力孔道成型、预应力张拉伸长量不足和孔道灌浆难于饱满等诸多问题。     

基于1 900 TEU支线集装箱船各种载荷工况下的结构强度分析

对集装箱而言,最大中拱和中垂弯矩均出现在货舱区域,货舱区域船体结构应力水平较大,因此货舱区域的结构强度成为全船结构强度评估的重点。各船级社规范对货舱区域结构强度直接计算作了详细说明_[2,4],略有差别。本文采用有限元软件MSC.PATRAN/NASTRAN,基于CCS规范要求,对1900TEU集装箱船建立舱段有限元模型,进行强度计算及结果分析,完善结构设计,对相关的船舶设计提供一定的参考作用。     

长江航道整治护滩结构分析

长江中下游航道整治工程已实施了大量的护滩工程,采用的护滩结构有鱼骨坝（梳齿坝）、软体排、网垫（网格）和四面六边透水框架等。在总结护滩结构已有研究成果的基础上,分析了上述结构的变形机理。通过对护滩结构在安庆水道航道整治工程中运用效果的分析,总结了护滩结构的适应性,可为今后类似工程提供借鉴。     

线路搭铁故障探测器

短路、断路、线路搭铁是电路中的多发故障,而线路搭铁故障又占很大的比例。如何快速地找到故障点,是每个汽车电工所追求的目标。怎样才能找到具体的搭铁部位呢？通常采用目测或者是在故障电路中串接试灯,通过试灯的亮灭来判断故障点,或者采用分段法来查找。这样做不仅工效低,而且破坏了线路的完整性,还会埋下故障隐患。能不能用更加快捷的办法来查找故障点呢,答案是肯定的。     

动车组涡流制动系统仿真研究

提出了一种适用于动车组的线性轨道涡流制动系统方案,分析其动作机理,并建立了数学模型。根据涡流制动系统的控制原理,结合动车组制动时再生制动、涡流制动以及空气制动的分配关系,运用MATLAB软件建立涡流制动系统仿真模型,分析了励磁电流和气隙对涡流制动力的影响。通过仿真分析得出合适的励磁电流与气隙值,为涡流制动系统在动车组上的应用提供了理论依据。     

土压平衡盾构开挖面压力取值及对地表沉降的影响

土压平衡盾构广泛应用于地铁隧道施工中,其施工过程产生的地表沉降及相关问题直接影响隧道施工安全。以成都地铁3号线某区间盾构隧道工程为例,应用理论方法计算盾构开挖面压力取值范围。结合工程地质条件、施工参数、不同开挖面压力和地层损失率,利用嵌入了土应力路径本构模型的ABAQUS软件进行盾构开挖三维模拟,得到了卵石地层盾构施工引起的地表沉降规律,并通过与现场地表沉降监测结果对比,验证了此模型的合理性,确定了合理的开挖面压力取值范围。最后,进一步分析了实际盾构施工开挖面压力值与地表沉降值之间的规律,评价施工时设定的开挖面压力值的优劣。