高速无舵翼水下机器人运动控制研究

通过改进传统水下机器人体系结构中的执行层、控制层和感知层,提出了无舵翼水下机器人的运动控制系统,使得水下机器人的运动控制系统在保持原有精确定位的功能外,也能完成远距离高速航行等任务.具体的改变包括执行层中的推进器布置方式以及推力分配方案、控制层中的控制方法以及在感知层中加入局部目标规划器,这些改变解决了高速航行给无舵翼水下机器人带来的一系列问题.海上进行的对比试验和远距离长航试验,验证了无舵翼水下机器人在所提出的运动控制系统控制下是可以满足任务要求的.     

焊接缺陷对机匣可靠性的影响

由于结构及工艺水平的限制,发动机机匣大多采用分段焊接而成,焊接缺陷在机匣焊缝较为常见,具体表现之一为焊缝中存在的链状气孔,超出标准要求的焊接缺陷有可能对发动机机匣的可靠性造成影响。本文通过对存在链状气孔缺陷的发动机机匣的检测、有限元计算模型简化和计算分析,确定了缺陷对机匣可靠性的影响。量化的缺陷影响区域和应力放大倍数对类似焊接缺陷的判定具有指导意义。     

小波分析在光纤陀螺寻北中的应用

对某型光纤陀螺仪的实测信号进行了分析。为了降低噪声对光纤陀螺寻北的影响,提高寻北精度,利用五点三次平滑、数字滤波、小波变换分析法对光纤陀螺静态输出数据进行了滤波处理,通过对比滤波前后陀螺的输出曲线、标准差以及频谱图,可以发现：小波阈值滤波能够有效的补偿光纤陀螺的随机误差。通过小波分析可以显示出陀螺低频信号的发展趋势。利用去噪后的数据进行二位置寻北计算,结果表明：小波分析可以使精度提高29．8％。     

科学推动自动驾驶技术发展与应用——拥抱新技术,迎接新挑战

自动驾驶通过载运工具、基础设施与运行管控的有机融合,实现道路交通部分或完全自动化运行,是对传统运输模式和出行方式的一次深刻变革.首先,概述了自动驾驶的概念和意义.然后,阐述了自动驾驶汽车主要涉及的环境感知、自主决策和运动控制三大关键技术.接着,分析了自动驾驶技术发展存在法律法规和伦理问题有待解决、测试和评价方法缺失、标准体系有待健全、系统安全需引起重视等四大方面的问题.最后,指出未来自动驾驶可能呈现两条路线并行发展的态势:在开放道路上推广应用L3级以下辅助驾驶功能,提升驾驶安全,提高道路通行效率;在法律法规制约较少、环境相对封闭的园区内推动自动驾驶等无人化技术常态化运行,并配套建设智能化基础设施,改善生产和作业效率.     

新型上承式拱桥动力特性研究与试验验证

为解决大跨上承式拱桥结构刚度小、自振频率低等问题,提出一种新的拱桥结构.具体做法是:把立柱改为带副拱的三角网,形成双层桁架结构,提高结构的刚度,进而改善结构的动力特性.为研究新型上承式拱桥动力特性,修建2座跨径10 m的试验桥并进行环境激振试验,测出结构首次发生面内振动的自振频率;利用有限元软件计算结构的刚度和动力特性.试验及有限元结果表明,新型上承式拱桥首次发生面内振动的自振频率较传统上承式拱桥明显提高,且所测振型与有限元分析吻合;用钢量相同时,新型上承式拱桥首次出现面外、面内及扭转振型时的自振频率均高于传统上承式拱桥;新型上承式拱桥刚度大幅提高,列车活载作用下,主梁最大上下挠度绝对值之和大幅减小.     

某水下拖曳电缆过电流保护技术研究

为提高水下拖曳电缆的可靠性和安全性,以过电流保护为出发点,从对称分量角度对过电流特征进行了分析、划分和整定,进一步完成了某水下拖曳电缆过电流保护器的总体及软硬件设计,并经模拟试验验证了其功能性,为后继系统航行试验打下基础。     

农产品物流中心物流发展问题的普遍性分析

以寿光农产品物流中心调研为实证对象，通过对寿光市蔬菜物流中心的基础设施建设、物流交易和物流运作情况进行分析，阐述了制约我国农产品物流中心物流发展的普遍问题，并提出了解决方法。     

装载机发动机油升高故障的判断与处理

以ZL-50型装载机为例,对造成装载机发动机机油油面升高故障的主要原因进行了论述。     

焦作市公交优先发展浅析

公共交通优先是一项系统工程，涉及到城市的交通发展战略、城市规划、公共交通规划和现行机构体制及政府职能的转变。焦作市的公交优先发展需要政府、企业以及全社会的共同关注和支持。一个功能完善、运作有序的先进的城市公共交通体系必将方便市民的出行．必将促进城市的经济发展。     

公路建设中的环境保护及措施

针对公路建设中存在的环境问题及其产生的原因进行分析,从设计、施工、养护等方面提出一些环保措施,并指出在设计、施工及运营管理过程中应注意发挥公路各组成部分的环保功能,使其在保证运输功能的同时能对沿线环境产生积极的影响。