基于模型预测控制无人驾驶车辆避障轨迹跟踪器设计

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪和避障问题,基于模型预测控制算法设计了避障轨迹跟踪控制器,实现避障和轨迹跟踪功能。在不同车速下采用Matlab和CarSim进行联合仿真试验,结果表明:设计的控制器控制性能和稳定性良好,能满足无人驾驶车辆的避障和轨迹跟踪需求。     

基于模型预测控制的汽车主动避障系统

为了加强汽车行驶安全性,搭建了包含环境感知、危险态势评估、路径决策和控制执行四部分的智能汽车主动避障系统。基于改进人工势场模型构建了以道路边界斥力势场、动态障碍物斥力势场和引力势场核心的路径规划模块,同时,建立以前轮偏角为控制变量的车辆动力学模型,利用模型预测算法对路径进行跟踪。利用动力学仿真软件CarSim和控制仿真软件Simulink联合仿真,结果表明文中运用的模型预测控制优于驾驶员预瞄控制,对路径具有更好的跟踪效果、提高了跟踪精度,实现了汽车主动避障。     

船闸待闸时间特性分析

以施桥船闸和淮安船闸的实际运行资料为依托，对不同类型船舶的待闸时间作了统计分析比较．研究发现虽然施桥船闸与淮安船闸的待闸时间明显不同，但其待闸时间不均衡系数却很接近，特别是下行船队的待闸时间不均衡系数几乎相同．此外，淮安船闸和施桥船闸的待闸时间分布很不均匀，部分船舶的待闸时间远超过中值待闸时间，由此推断船闸规模的扩大虽然可以改善船闸的繁忙程度和降低平均水平的待闸时间，但不能彻底避免压船现象的发生．     

基于代沟信息的可变种群规模遗传算法

针对遗传算法种群规模难以估计的问题,提出了一种基于代沟信息的可变种群规模遗传算法。利用相邻几代群体间的极优解差异信息,在遗传算法发生早熟现象时根据逻辑斯蒂模型来改变种群规模,能以较小的计算代价获得与其它遗传算法性能相近的解。实验结果证明了算法的有效性。     

数模技术在公路勘测设计中的应用

论述了数字地面模型技术在公路路线CAD和3维全景透视图制作中的作用,介绍了道路数字地面模型的数据结构,阐述了数字地面模型在路线CAD和3维全景透视图制作中的实现方法,从而为路线优化设计、全景透视图和动画制作提供了一条切实可行的途径。     

基于灰色系统理论的橡胶粉改性沥青制备工艺研究

运用灰色系统理论,以橡胶粉改性沥青的针入度、软化点和延度等指标为系统目标,分析了在改性沥青制备过程中,影响橡胶粉改性沥青性能的各主要因素间的主次关系,为橡胶粉改性沥青的制备工艺的优化提供依据。     

中小物流企业发展竞争策略分析

通过对当前中小物流企业生存现状的阐述,利用波特的竞争驱动力模型,对物流企业的经营环境进行了分析,其中包括现代物流内涵、物流企业价值创造的分析,物流企业面临的内外环境分析,进而为中小物流企业提出了未来几年发展的竞争策略.     

论我国西部开发中经济增长点选择的基本原则

西部开发是全国发展的一个大战略,大思路。作为新世纪的宏伟战略,其重要性既体现在经济上,又体现在政治上。要充分发挥西部开发战略的作用,促进广大西部地区的发展,实现区域经济发展的协调和平衡,选择正确的经济增长点就显得尤为重要。要选择正确的经济增长点,除了要充分了解西部地区目前面临的发展环境和背景之外,还要有正确的思路,坚持正确的原则。西部开发中经济增长点选择应该坚持整体性原则、利益协调原则、发展原则、市场取向原则、后发优势原则及可持续发展原则。     

ANSYS在端承桩承载性状分析中的应用

以通用有限元程序ANSYS为基础,重点介绍其在建模、加载计算及后处理方面的分析计算过程,并探讨其在端承桩承载性状分析中的应用．对于土木工程特别是构造物下部结构的分析具有实际意义。