基于地形自适应的货运索道路径自动规划方法

为降低货运索道路径规划工作的时间和经济成本,综合考虑地理信息、工程实际情况和索道架设与运营成本等多方面因素,提出了索道路径规划要求,形成自动化路径规划的技术流程. 针对索道架设要求,提出了基于聚类分簇思想的上、下料点自动筛选方法,实现索道对公路的避让;并根据三维地形数据提出了基于地形自适应的索道支架位置搜索方法,搜索的支架可保证索道承载索与地面的间距满足施工要求;通过支架位置优化,减少支架数量,实现索道成本的降低. 对实际工程的路径规划计算应用表明:该规划方法可在约半个小时的时间内自动获得的上千条索道路径及支架架设方案,规划速度快,数据分析全面.      

山区公路穿村镇路段过境车辆事故严重程度推理分析

为获取道路线形、驾驶员属性、车辆类型、事故形态等因素对山区公路穿村镇路段过境车辆事故严重程度的影响机制。本文基于元双公路(元谋—牟定)2012—2017年事故数据,利用社会网络分析法从人、车、路、环境等方面筛选出15个影响因素;基于机器学习方法构建贝叶斯网络模型;以事故严重程度为决策变量,分析不同证据变量与驾驶员行为共同作用的推理结果。结果表明：不安全驾驶行为与危险事故因素的共同作用,将会增加事故严重程度;当涉及货车时,由于未保持安全距离,伤人事故率增加8.2%;在弯坡组合路段,由于驾驶员判断失误,伤人事故率增加 19.6%;阴雨天行驶时,由于驾驶员判断失误,伤人事故率增加5.4%;由于操作不当,发生侧翻事故时,伤人事故概率增加3.1%。     

西江长洲枢纽库尾段采砂工程对航道通航水流条件的影响

西江航道桂平航运枢纽—长洲水利枢纽之间存在约34 km的水位未衔接段,而大藤峡水利枢纽建设选取的江口料场位于长洲枢纽库区回水末端和上游附近滩段。为研究库尾段采砂工程对上游通航水流条件的影响,须同步考虑上游来水和下游库区回水的变化,建立桂平三江口上游黔江河段16 km和桂平枢纽—长洲枢纽约156 km的长河段二维水流数学模型,分析采砂工程对航道通航水流条件的影响。结果表明,采砂工程实施后上游桂平航运枢纽引航道水位降落0.09 m,布岭沙弯道凸岸侧边滩挖除引起主流一定左偏。整体上,除设计流量外,库尾段采砂工程对航道水流条件影响较小。     

Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.     

地铁通风小系统风机送电调试的探讨

通过6个案例分析,从不同调试故障的处理方法,归纳出3类常见调试问题,进而提出分3步进行的送电调试,为快速、高效地完成通风小系统风机送电调试任务提供了一条可行的便利途径。     

在装载机上加装声光报警器的实践

为解决装载机当前普遍存在的无后退报警器所造成的事故危害，根据设备的操作特点，提出加装声光报警器的技术方案，使装载机后退时，报警器能自动同步鸣响，警示机尾后的行人和车辆避让，避免发生倒车碰撞事故。通过实践，证明该方案效果良好。     

基于智能体模拟的浮动式停车价格实施效果研究

在城市机动车保有量快速增长的背景下，制定合理的停车价格对缓解停车难问题具有重要的作用. 基于多智能体的建模方法，结合典型城市商业区停车调查数据搭建仿真环境，通过编程实现停车过程中的行为决策规则，建立浮动式停车价格下的路内停车模拟平台，并对浮动式停车价格的实施效果进行研究. 模拟结果表明，浮动式停车价格策略的实施不仅使路内停车资源的利用更为均衡，区域内车位紧张状况有所缓解，停车寻泊时间有所减少，还提高了周边道路上车辆运行速度. 本研究可以为提高停车效率、缓解区域道路交通拥堵提供一定决策建议.     

Reasonable compensation coefficient of maximum gradient in long railway tunnels

This paper deals with the theory and calculation methods for compensation of the gradient in railway tunnels through theoretical analysis,numerical calculation,and statistic regression methods.On the basis of the principle that the resultant force is zero,the formula of the maximum calculated gradient was derived for the freight and passenger line and high-speed passenger special line.The formula of aerodynamic drag in tunnel is provided using the domestic and foreign relevant experimental investigations,an...     

新建管道施工对近距离既有隧道的影响及安全风险评估

以某上跨既有铁路隧道的输气管道施工项目为依托,对近距离涉铁工程建设影响进行综合分析。通过有限元数值模拟,分析管道施工各工序对既有隧道的受力影响,得到天然气管道及防护涵的施工对东龙山隧道稳定性基本无影响的结论。同时,采用专家调查法对既有隧道运营阶段的安全风险进行评估,认为管涵施工引起的安全风险可忽略,并提出相关风险控制措施。