基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制

针对动态环境下无人自动驾驶车辆控制的非线性、时变的特点,提出并设计了一种基于行为融合的无人驾驶车辆的智能控制策略。根据车辆行驶基于模糊逻辑方法设计了一系列的基本行为模式,用模糊控制的方法分别建立各行为模式控制器,进而对车辆的方向和速度进行控制。在行为选择机制设计中,对常用的行为竞争和行为融合2种方法进行分析比较后,提出限制各行为模式的使用范围,通过各行为的控制和融合,既达到有效避障,又能完成行驶目标的目的。通过几种典型障碍物环境下的避障仿真实验,结果显示设计达到了预期效果。     

梁—墩—桩基的动力特性研究

对大跨度桥的连续刚构部分,应用有限元法建立了三维梁-墩-桩的力学模型,采用大型工程软件对其进行动力特性分析。首先对桩基模型进行合理简化,建立了桩基空间计算模型并计算其动力特性。其次建立刚构桥的动力分析模型,并对无桩、有桩基不考虑土对桩振动的影响和考虑桩土相互作用的计算模型的计算结果加以分析比较。结果表明,桥梁体系的第三阶频率主要受高墩的影响,桥梁桩基对该体系振动特性的影响不明显。     

基于CORBA的通信系统模式分析

简述了CORBA的有关原理,根据Douglas C.Schmidt等的通信系统模式探讨了CORBA各种件在通信实现中的作用,最后对该应用的发展前景进行了展望。     

不开孔式与迎浪侧半开孔式水平板防波堤消浪性能比较研究*

为了提升水平板防波堤的消浪性能与透水性能,设计一种迎浪侧半开孔式水平板防波堤。在不同相对板宽、潜深及波高条件下,通过物理模型试验研究不开孔式与迎浪侧半开孔式两种水平板防波堤的透射系数Kt、反射系数Kr及耗能系数Kh,系统对比两种水平板防波堤的消浪性能。结果表明,在试验参数条件下,迎浪侧半开孔式水平板防波堤的透射系数整体上小于不开孔式水平板防波堤,且两种水平板防波堤的透射系数均在相对板宽为0.166或0.212时达到最小值;两种水平板防波堤反射系数的变化趋势相近,迎浪侧半开孔式水平板防波堤的反射系数整体偏小;迎浪侧半开孔式水平板防波堤的耗散系数整体大于不开孔式水平板防波堤,在相对板宽为0.166或0.212时达到最大值。迎浪侧半开孔式水平板防波堤的消浪性能优于不开孔式水平板防波堤。     

凹圆弧球头铣刀新型刃口的主干模型

以提高加工精度及降低产品成本为目的,针对回转刀具传统刃口设计在二轴联动数控加工中遇到的设计与制造方面的难题,在新型刃口设计原理下,对数控加工凹圆弧球头螺旋铣刀的主要环节的关键问题进行了探讨,并推导出了凹圆弧球头铣刀相应的新型刃口曲线方程和轴向与径向进给速度函数.     

K2型转向架基础制动装置缓解效果改善

为了摸清不同工况下制动缓解的理论效果为改进设计提供依据,以货车主流转向架转K2型转向架为研究对象,对制动装置连接副的工况进行抽象建立了3种接触形式的典型工况模型,通过不同工况下制动缓解状态系统受力分析与计算、影响制动缓解的摩擦阻力分析与计算,发现现有制动系统仅靠重力无法实现自动缓解,影响缓解效果的主要因素一方面是基础制动连杆机构连接副的间隙分配不合理导致缓解阻力大,另一方面是制动系统重心提高导致的制动导引滑块下滑摩擦阻力增大.论文在此基础上提出了低成本改善既有制动系统缓解效果的方案与措施.     

长江口及长江口航道的船舶操纵与避碰

长江口及长江口航道是船舶航行的危险及复杂区域,影响船舶操纵与避让的因素有航道自然环境和人为环境因素、人员对船舶操纵性能的掌握因素、航道管理因素等。船舶在此航行时的避碰措施包括真正做到正规瞭望、严格按照航道规则航行、良好船艺、做好应急准备等,船舶在避碰中要保持安全会遇距离,及早采取避让行动,正确掌握转向避让和变速避让方法,并查核避让效果。     

秦皇岛港煤堆场防风网结构风振响应分析

采用有限元方法对秦皇岛港煤堆场防风网结构在风荷载作用下的静、动力响应进行分析。在静力分析中,采用规范方法计算风荷载,通过有限元方法进行静力计算。在动力分析中,采用风压谱生成风荷载作用时程,通过有限单元方法进行动力响应计算。结果表明,采用规范方法计算风荷载,并考虑1.4的风荷载分项系数后的静力计算结果与采用风压谱生成风荷载作用时程的动力计算结果相近。     

基于iForest+Biscting K-means的驾驶风格辨识方法研究

提出了一种基于iForest+ Biscting K-means模型的客运驾驶员驾驶风格辨识方法.该方法针对在Bisceting K-means模型中,聚类质心严重影响聚类结果问题,采用iForest模型训练聚类中心候选集作为聚类质心集的方法加以改进.通过考察某城际客运线路30位客车职业驾驶员,在直线道路行驶工况下,90余天约400万条客车行驶数据开展模型验证.试验表明:在加速度标准差和超速倾向系数作为聚类指标的情况下,客运驾驶员驾驶风格聚类为谨慎型、普通型和激进型3类,其中谨慎型11人,普通型19人,激进型0人.