基于混合A*和可变半径RS曲线的自动泊车路径优化方法

路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A^*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明：调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。     

基于SPD 5.0的舾装快速出图系统开发及应用

为解决船舶产品设计(Ship Product Design, SPD)软件在舾装件制作图出图及物料清单(Bill of Material, BOM)输出方面经常需要设计师大量手动干预、设计效率低下的问题,开发舾装快速出图系统。基于SPD二次开发接口,实现舾装标准件数量和材料的快速抽取,1∶1制作图的批量生成,材料明细表和部件列表的自由增删改,图名、图号和页码的自动批处理,各类BOM数据定制化表格的自动输出等功能。该系统成功应用于实船舾装设计,大幅提升舾装件制作图和BOM表的绘制效率,为后续舾装件的自动化和智能化生产提供数据支撑。     

水运工程船载智能化固结仪的研发与应用

在水运工程勘察中,固结试验是常用测定土的压缩性参数的室内试验方法,也是研究土的强度及结构关系的重要手段。固结仪是室内土工固结试验的主要仪器设备。在分析国内外现有固结试验设备性能的基础上,针对现有固结仪体积大、噪声大、抗晃动性能差、智能化程度低、不适用于水运工程船载实验室使用等问题,研发了一套已获得实用新型专利的船载智能化固结仪。试验表明：该仪器不仅性能稳定、量测精度高,且具有结构简单、操作简便、智能化程度高、船载性能优越等特点。新型船载智能化固结仪具有广阔的市场应用前景,特别适用于移动类的土工实验室。     

电力机车分布式逻辑控制与检测单元的研究与设计

随着机车速度的不断提高,对机车运行的可靠性、安全性及高效性提出了更高的要求,电力机车有触点继电器控制系统将越来越不适应铁路高速和重载发展的需要。本文作者开展了电力机车分布式逻辑控制与检测单元研究工作:一方面,用功率场效应管I、GBT等电力电子元器件代替中间继电器直接驱动电磁接触器等控制线圈绕组,保证各种控制命令的可靠执行;另一方面,用计算机软件实现机车各种电器的逻辑联锁关系和故障诊断,保障机车安全行驶。     

基于地质条件下的公路选线设计探讨

公路选线要受自然条件、技术标准、国家政策、社会环境、道路美学、民族风俗习惯等因素的制约,其中自然条件主要表现为地形、地质等.公路选线时应进行深入调查研究,查明特殊地区和不良地质地段的分布范围、类型、规模及发生、发展的原因和规律,灵活运用选线原则和掌握选线要点.     

精化一阶剪切变形理论和三角形层合板单元

基于Li和 Liu的整体-局部高阶理论思想(1997),推导了精化一阶剪切变形理论.这种理论满足位移和横向剪切应力层间连续条件并且未知数个数独立于层合板的层数,同时不需要任何剪切校正系数.基于此理论建立了满足C1连续条件的三节点三角形单元.结果表明:当前理论能准确计算层合板的自然频率.     

论东方主体的东方主义建构——《又见棕榈,又见棕榈》的叙事分析

於梨华的长篇小说《又见棕榈,又见棕榈》提供了东方主体展开西方本质化想象的特例。按照东方学思考东方社会的要求,东方主体应还原东方的丰富性、多样性和发展性,避免在事物丰富的表面只注重那些程式化的刻板或负面印象,并将之本质化,同时也要避免将之倒置性地施用于对西方的本质化想象中。《又见棕榈》在东方主体的西方本质化想象展开中,西方(美国)社会中的负面内容被无限放大,天堂与地狱的两极被刻意强调。在有关东方社会的建构中,台湾社会本来的丰富性、多样性、发展性亦被严重地遮蔽了,作为西方参照下的台湾被过度放大。因此,於梨华的书写提供了在东方主体立场上的西方本质化想象和西方话语资源参照下展开东方叙事的反面教材,这归因于叙述者持守的标准不一和相应的错位立场。为了弥补这一缺陷,叙述者刻意将台湾本土想象成流浪者的精神"后花园",有效地呈现了台湾社会的丰富性、人物生存形式及价值观的多元化、青年一代的差别化发展等。     

轮胎式场桥集装箱码头自动化系统的配置和选择

轮胎式场桥（RTG）因其自身优势,应用广泛,是自动化集装箱码头重要的堆场设备选择方案。系统研究RTG方案下的堆场自动化,以及未来与无人集卡等配合的全自动化方案十分必要,自动化系统方案的配置和选择是其重要的研究内容。结合工程实例,对RTG以及相关附属功能的自动化系统方案进行梳理和研究,采用理论设计联合实际建设的方法对实施方案进行改进。结果表明,最终得出的实施方案既满足自动化能力和效率需求,并兼顾近远期自动化水平。     

川藏铁路跨线列车合理跨线时间范围分析

本文基于旅客出行时间特征,将跨线列车划分为日间动车组、跨夜动车组、日间普通旅客列车、跨夜普通旅客列车等四类。结合跨线列车的定义,推导出跨线列车的适应性条件,确定其影响因素为线上运行时间、线下运行时间、全程旅行时间。跨线列车的适应性条件可以确定跨线列车的种类、初始跨线时间域。结合跨线列车的始发终到时间域、跨线时间域,推导出跨线列车的合理始发终到时间范围、合理跨线时间范围的计算方法,并实例求解了川藏铁路跨线列车的合理跨线时间范围,验证了跨线列车的适应性判别条件、合理始发终到时间范围、合理跨线时间范围求解方法的可行性与正确性。研究结论可以为川藏铁路列车运行图的铺画、分时段客货共线的研究提供参考。