装载机避障轨迹规划及模型预测轨迹跟踪

轮式装载机在工作区域行驶时，避障过程频繁，以往的避障轨迹规划未考虑整车转向半径约束和车速变化，也较少考虑整车在动力学模型条件下的轨迹跟踪性能。针对上述情况，以自动驾驶轮式装载机为对象，基于最优快速随机扩展树算法（RRT^*），考虑车身膨胀圆个数，生成全局最优避障路径，以整车最小稳定转向半径为约束，利用CC-Steer算法对避障路径进行平滑处理，采用路径-速度分解算法规划满足整车在加速、匀速和减速状态下的避障行驶轨迹。基于整车动力学模型，考虑行驶过程中的横向位置偏差和航向角偏差，并将整车动力传动系统视为1阶惯性环节，构建装载机动力学状态空间方程。以加速度和铰接角为控制输入，以车速、横向位置偏差和航向角偏差为控制输出，建立整车动力学预测模型，以加速度、铰接角和车速为约束条件，将目标函数转换为二次规划问题，建立满足装载机在工作区域避障的模型预测轨迹跟踪控制系统。以规划的非匀速行驶避障轨迹为目标，利用构建的模型预测轨迹跟踪系统，进行自动驾驶轮式装载机的轨迹跟踪仿真。研究结果表明：所提方法能够很好地控制自动驾驶轮式装载机从初始位姿驶向目标位姿，实现整车在工作区域的避障过程，且在避障过程中满足整车的约束要求，保证整车在轨迹跟踪过程中的安全稳定性能。     

高速公路与铁路并行路段防撞挡墙设计研究

针对高速公路与铁路并行路段，既有高速公路通行的大型车辆会对铁路路基存在潜在安全隐患的问题，通过在高速公路路肩处设置波形护栏和混凝土挡墙，以防止车辆对铁路路基造成破坏。结合实际情况，建立了车辆-挡墙碰撞模型，通过分析挡墙的极限受力，确定了最大安全撞击力，再由碰撞力计算公式反求得到车辆的初始碰撞限速和车辆限重。计算结果表明:对通过高速公路毗邻铁路路基段载重货车及大型客车进行适当限速和限重，并设置SS级波形护栏及混凝土防撞挡墙,可以起到保护铁路路基安全的作用。     

提高永磁同步电机在深度弱磁控制区稳定性的控制研究

分析了深度弱磁区域中电流矢量控制的稳定性问题,提出了一种新的关于永磁同步电机(PMSM)的最大转矩电压比(MTPV)弱磁控制策略,以提高系统的稳定性,增加最大转矩时更宽的调速范围,确保不同运行区域之间的平滑转换。通过MATLAB/Simulink仿真,验证了理论分析的正确性,表明使用新方案时PMSM可运行在1:4的速度范围内而没有任何电流振荡和不稳定性问题。     

桥面混凝土铺装裂缝分析

针对现场实际情况,并综合许多关于混凝土的裂缝资料,详细分析了桥面混凝土的裂缝成因.在此基础上提出了预防桥面混凝土铺装生成裂缝的措施,并介绍了裂缝的修补措施,可供参考.     

“高超临界航行”的流体动力设计研究

文章提出了能够实现"高超临界航行"的新船型,并对该新船型进行了流体动力设计研究.通过理论分析及试验研究表明,采用新船型的超高速高超临界海上运输平台具有超高航速、优良的耐波性、极佳的稳定性和良好的经济性.     

MSC＋TSC型低压无功补偿装置的实现

介绍了一种适用于补偿采石场碎石机、港口起重机、钢厂轧钢机等大功率冲击型负荷的低压无功补偿装置主电路的设计方案，该方案结合了传统的机械式投切方式与较先进的晶闸管投切方式，即MSC＋TSC，兼顾了低成本、适用性以及高可靠性，应用效果良好。     

老年人驾驶特性和未来中国老年人交通安全问题分析

人口老龄化,特别是老龄化带来的诸多问题已经成为全球备受关注的热点问题.随着经济和机动化的快速发展,我国老龄驾驶人的数量也在持续稳定地增长.采用文献调研、问卷调查和数据分析的方法,研究老年人的驾驶特性,分析我国未来可能面对的老年交通安全问题,并给出应对策略.研究结果表明:到2045年,65岁以上的老龄驾驶人约占14％;我国目前大部分的中青年表示在65岁以后将继续保有小汽车并且驾驶小汽车出行,且越年轻的人群、收入越高的人群,以及拥有驾照的人群,到老年后越偏好于保有小汽车和驾驶小汽车出行;老龄驾驶人的增多增加了道路交通安全隐患;最后从交通方式的提供、交通设施的设置和智能交通角度提出了应对老龄驾驶人交通安全问题的管理对策.     

舰艇运动自由面的数值模拟

舰艇自由面的数值模拟,有基于势流理论和基于粘性流2个研究领域.在粘性流领域中,又有动、固定、无网格法之分.重点论述了固定网格法中的流体体积法(VOF法),并用其中的几何重构模式对某舰模的自由面进行了跟踪模拟,所得直航阻力数值和船模试验吻合良好.     

格栅-槽钢模筑混凝土支护技术的应用及数值模拟分析

某过江隧道工程地质条件并常复杂,施工环境恶劣,对围岩支护的要求特别高.为了保证支护效果,在施工中对钢格珊支护技术进行改进,形成了格栅一槽钢模筑混凝土支护技术,在工程中起到了较好的支护效果.对格栅-槽钢模筑混凝土支护技术的具体设计、施工进行介绍,并运用数值模拟分析方法对其受力机理进行分析,以验证其理论上的安全性和稳定性.     

抗氯盐硅酸盐水泥在洋山港码头二期工程中的应用

通过优选混合材料、控制水泥熟料的矿物组成等技术措施,研制出配制海工高性能混凝土所用的特种水泥-抗氯盐硅酸盐水泥。建立抗氯盐硅酸盐水泥的生产线,并制订了企业标准。生产的抗氯盐硅酸盐水泥在洋山港水工码头二期工程成功地得到应用。工程检测结果表明高性能混凝土的强度和耐久性满足洋山港水工码头的设计要求。